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为研究MOTOMAN-UP6机器人的运动学和轨迹规划,该文采用标准D-H建模方法对该机器人进行运动学建模。基于该机器人的特性,采用了一种可易编程的位姿分离法进行逆运动学分析;因逆解的不唯一性,为使得轨迹的能耗最优,提出关节加权系数对轨迹点之间的关节变量进行处理后,得到最优轨迹;同时为减少机器人在运行中的冲击和振动,采用七次多项式对最优轨迹进行轨迹规划,得到了机器人各关节下的位移、速度、加速度、冲击的仿真曲线,曲线光滑且连续,同时也表明了在关节冲击方面优于五次多项式的规划。 相似文献
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采用参数化等间距点焊式沉积策略,以高能微弧火花数控化沉积工艺在45钢上制备出了AlCoCrFeNi高熵合金多层涂层.通过SEM和XRD研究了AlCoCrFeNi高熵合金涂层表面形貌及相组成.以层数为变量,研究了电极长度消耗规律和电极/工件质量过渡规律,并通过Bézier曲线拟合出电极长度消耗曲线、阳极质量损失曲线、和阴极质量增加曲线.电极长度消耗规律和质量过渡规律为实现多层连续不间断沉积和涂层显微结构的精确控制奠定基础.高能微弧火花数控化沉积工艺为功能涂层的制备提供了新方法. 相似文献
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为了有效提取目标缓变边缘,提出了一种基于中值滤波的改进的Canny算法.在对Canny的边缘检测算子进行理论分析的基础上,用中值滤波代替Gauss滤波.实验结果表明,由中值滤波代替Gauss滤波的改进后的算法有较高信噪比,可以减少缓变边缘的丢失,能得到比较理想的边缘检测效果. 相似文献
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