下山延深采用光爆挂网锚喷支护穿过厚煤层

鹤壁三矿二水平开拓采用集中下山延深方式。主皮带下山设计全长1445米,倾角12度,净断面13.3米~2,巷道净宽度4.6米。主轨道下山设计全长1000米,倾角13度,净断面16.3米~2,巷道净宽度4.8米。均为半圆拱形断面。两条下山均系由煤层顶板至煤层底板的穿层巷道,所穿煤层稳定,全长85～96     

带有干扰观测器的线控转向系统复合自适应神经网络控制

考虑车辆线控转向(SbW)系统存在不确定动态特性以及外界干扰影响.本文提出一种带有干扰观测器的复合自适应神经网络实现SbW系统的精确建模与稳定控制.首先,利用神经网络在线逼近系统不确定动态,避免控制器设计中使用到系统模型的先验知识.然后,结合系统的跟踪误差与建模误差提出一种新的复合自适应学习率来更新神经网络的权值,从而...     

线控转向系统的自适应高阶滑模控制

车辆线控转向(steer-by-wire,SbW)系统存在摩擦力矩及回正力矩等不确定动态特性,难以实现精确建模与有效控制.为此,提出一种基于自适应模糊逻辑系统的自适应高阶滑模(adaptive higher-order sliding mode, AHOSM)方法,实现SbW系统的有效控制.首先,通过自适应模糊逻辑系统逼近SbW系统的未知动态,使控制器的设计不再需要摩擦力矩及回正力矩的动力学模型;其次,采用高阶滑模和自适应增益技术削弱传统滑模控制器存在的抖振现象;再次,通过构造Lyapunov函数设计增益自适应律补偿逼近误差和系统不确定项对控制精度的影响,该方案不需要系统不确定项的界已知,且能够避免增益过估计现象;最后,通过稳定性分析证明该控制器可以在有限时间内建立实际滑动模态,数字仿真和硬件在环实验进一步验证了该控制方法的有效性和优越性.     

基于HALCON的机械零件尺寸快速精密测量

针对现有机械零件尺寸测量过程中的检测速度慢、精度低、成本高等问题,提出一种基于HALCON的机械零件尺寸测量方案,包括硬件和软件两部分。利用HALCON对相机进行标定,通过图像去噪、区域特征提取、仿射变换以及边缘检测等手段提取零件图像的边缘轮廓。通过HALCON的直线拟合算子得到零件的边线尺寸,借助外部导入的封装最小二乘拟合算子拟合圆,得到内孔尺寸。通过与高精度测量仪的测量结果对比可知,该方案能够实现高效率、高精度的机械零件非接触式实时测量,满足工业生产的检测精度要求,可应用于实际生产中。     

工业机器人运动学分析和轨迹拟合研究

为更好地控制工业机器人进行精准的作业,以Puma560工业机器人为例,运用D-H表示法对工业机器人的结构和连杆参数进行分析,建立运动学方程。利用三次多项式插值方法规划出机器人关节角的运动轨迹。在分析了工业机器人运动学模型的基础上,提出了一种通过对机器人轨迹拟合计算表示机器人关节运动精度和机器人运动精度的方法,为后续提高机器人运动精度研究提供了理论依据。     

基于双目视觉的番茄图像处理及采摘轨迹规划

针对番茄采摘自动化水平不高的问题,设计一种利用双目视觉采集系统和机器人定位技术的番茄采摘系统。利用双目立体视觉系统进行图像采集,构建模型并进行标定校正。通过图像处理技术将图像预处理,从而获得成熟番茄的具体轮廓;根据番茄类椭圆形状确定其中心点坐标,并将其转换为空间坐标,便于机器人末端执行器抓手进行定位采摘。针对各关节运动限制提出平滑性约束,通过改进蚁群算法,获得采摘抓手较平滑且距离最短的路径。仿真结果表明：该方法可基本满足采摘图像处理要求,能获得运动距离最短且平滑的路径,为实现番茄全自动化采摘提供参考。     

KR16-2机器人运动学分析及路径规划

为提高KR16-2机器人在实际工作中的效率,通过改进的D-H法,建立KR16-2的运动学方程并构建模型。采用五段位置S曲线插补法对轨迹进行优化处理,提高机器人运动的平稳性。提出适应度的多重控制方法,结合对各类算子的重新标定,得到该机器人工作的最优平滑路径。仿真实验表明:采用此方法该机器人获得了较平滑且距离最优的路径。     

金属粉末在冶金抗磨复合材料中的应用研究

传统的冶金技术存在可加工性较差、尺寸精准度低、表面较粗糙、特殊件加工难度高等问题,而采用金属粉末冶金技术使得材料具有独特的良好金属特性,为此提出金属粉末在冶金抗磨复合材料中的应用研究.基于金属粉末在冶金中的流动、过滤等特性,构建金属粉末在冶金抗磨复合材料中的应用模型,其中包括:金属粉末的制备方法、设置复合材料结构参数,...