基于USB总线的数据采集系统设计

USB总线（通用串行总线）快速、可靠、便捷、易用，是一种理想的数据传输方法、介绍了一种在CPCI总线系统中利用软硬件相结合的方式采集并通过USB实时传输数据的方法，从采集系统的工作原理和硬件、软件的实现方法等方面对采集系统的设计进行了说明、，着重介绍了USB设备及主机软件的设计方法。     

面向CPUs-GPUs系统的OpenCL任务调度框架

为解决OpenCL多任务环境的自适应调度问题,分析资源竞争导致的内核执行效率下降情况,提出一个可在CPU-GPU异构平台上高效调度多个程序内核的OpenCL任务调度框架。通过随机森林模型分析OpenCL任务在不同设备上的运行状态,提出一套量化OpenCL内核数据传输的公式,提高OpenCL任务分析的准确性;采用负载均衡程度和单任务调度时间混合指标策略,保证系统执行效率,保障单个任务的执行效率。通过实验验证该框架的良好性能,实验结果表明,在不同程度的资源竞争的情况下,与两种常见的调度策略相比,该框架在负载均衡和任务执行效率指标方面均有提升。     

PCI总线系统中基于USB的数据采集系统设计

USB总线(通用串行总线)快速可靠，便捷易用，是一种理想的数据传输方法。介绍了一种在PCI总线系统中利用软硬件相结合的方式采集并通过USB实时什榆数据的方法，从采集系统的工作原理和硬件、软件的实现方法等方面对采集系统的设计进行了说明，着重介绍了USB设备及主机软件的设计方法。     

用DMA方式实现三路信号的同时采集

DMA技术是高速数据采集系统中常用的数据传送方法。介绍了一种同时对模拟信号、串行信号和并行信号进行实时采集的实现方法，重点介绍了利用DMA技术与ISA总线实现的数据采集系统的设计和用单片机实现的模拟信号的采集控制，并提出了该系统的改进方案。     

基于Eband算法的运动控制平滑性优化

为提高机器人行走的速度与动作的连贯性，减少机器人运动卡顿，使用一种类似时间弹性带(timed elastic band, TEB)的局部路径规划算法——Eband(elastic band)。该局部规划器动态避障效果显著，可以提前规划出避开障碍物的路径，使机器人更早做出动作和反应。但其运动控制随着“气泡”的波动变化，导致路径平滑性有所欠缺，主要针对Eband的运动控制平滑性进行曲率算法优化、速度乘积因子去噪和速度插值，通过对比实验验证了算法的有效性和可行性。