结合LSTM的强化学习动态环境路径规划算法

在路径规划领域已经涌现出了诸多的优秀的经典算法,但这些传统方法往往基于静态环境,对于动态可变环境缺乏处理能力.本文提出一种结合LSTM强化学习动态环境路径规划算法.首先,本文以环境图像作为输入,最大限度了保证了原始的信息来源.而后构建了自动编码器用来对环境图像进行特征降维,降低了整体模型的复杂程度.最后采用深度强化学习算法DDPG进行路径规划,其中Actor部分采用LSTM的网络构建,使Actor在决策时可以参考前序信息,做到有预测的避开动态障碍.最后通过实验证明了本文算法的可行性和高效性.     

摩擦焊加热过程中变形层和高温区的扩展过程

本文通过对45号钢摩擦加热过程的试验.研究了钢材加热过程中高速摩擦塑性变形层和高温区的扩展规律:摩擦加热开始时,变形层首先在距圆心1/2～2/3半径处的摩擦表面上形成,它是由塑性变形和机械挖掘的表面金属组成的环状加热带。随着摩擦时间的延长,环状加热带向圆心和外圆迅速扩展,摩擦表面全面加热以后,由热传导形成的高温区才显著加宽。摩擦加热扭矩峰值或功率峰值通常在表面加热到60～70%左右出现,而在全面加热以后才出现摩擦扭矩稳定值。环状加热带开始出现的位置、面积、厚度、扩展方向和速度与焊接工艺参数有关。达到扭矩峰值时环状加热带的温度达到700℃左右,出现稳定值以后温度可以达到1000℃以上。     

基于B/S结构的电力试研所部门费用管理系统设计

部门费用管理是电力试研所管理信息系统(MIS系统)整体规划的一部分。它的基本工作原理是利用数据库完成对费用管理(包括材料费、办公费、卫生费、交通费、低耗费等)进行一体化管理，实现各种费用从登记、录入到编制、统计、查询、报表输出，最终完成部门费用管理，达到整个处理过程的自动化。运行于Intranet上，以Web方式提供简单易学的操作界面，方便地进行数据库管理，快速地进行检索查询。系统采用浏览器／服务器模式（B/S），面向对象的程序设计方法。采用Microsoft visual Interdev 6.0作为开发工具，利用Microsoft的两项关键技术—IIS和ASP。选择水晶报表作为完成MIS系统Web化的报表生成工具，包括Crystal report server,Crystal report designer和Crystal report view。网络操作系统是Windows NT Server4.0中版，数据库是Oracle for Windows NT 8.0。     

应力养护条件下充填体强度演化试验研究

针对常规室内充填试验无法模拟充填采场原位环境和多因素对充填体强度发展的影响,无法获得与工程环境相匹配的充填体强度及材料配比参数的问题,利用充填体多场耦合养护试验仪,模拟试验深部应力条件下充填体强度的演化规律.研究发现:充填体的强度随着养护应力的增加而增加,养护应力对充填体后期强度的影响明显大于对其早期强度的影响;带压养护和常规养护方式下的相同配比的充填体其强度相差较大,养护１４d时,带压养护比常规养护充填体强度高１５．４％;带压养护条件下影响充填体强度发展的主要因素是孔隙水和养护应力.     

低血糖生成指数马铃薯代餐粉的配方优化研究

目的 为开发一种低血糖生成指数(GI)的马铃薯代餐粉，通过测定其品质进行配方优化。方法 本实验以含高抗性淀粉的马铃薯全粉为主要原料，复配大米粉及葡萄籽提取物等为配料，通过单因素和正交实验优化配方，并以GI值、感官总分、风味和分散液稳定性等指标对其进行评价。结果 研制的马铃薯代餐粉的最佳配方为含高抗性淀粉的马铃薯全粉45%，熟大米粉25%，芝麻粉5%，大豆分离蛋白13.5%，中链甘油三酸酯10 %，魔芋粉2 %，葡萄籽提取物0.125%，三氯蔗糖0.04 %。结论 此配方条件下制备出的代餐粉感官总分为77.5，GI值为45.94，为低GI食品，对稳定餐后血糖的有促进作用，且口感适宜，具有良好的稳定性。本研究基于功能性薯类深加工思路，为开发低GI薯类产品研制提供实验基础。     

马铃薯面包复配改良剂的优选及其对面包质构特性的影响

以20%的马铃薯全粉替代小麦粉制备面包,在不同品类改良剂单因素试验的基础上,选取3种具有显著良性变化的改良剂进行正交试验,得到最佳复配改良剂的配比。试验结果表明,最佳复配改良剂的比例为单甘酯1.5%,脂肪酶0.01‰,抗坏血酸0.05‰。按此配方做出的面包产品体积与对照组产品相比,体积增加83.5%;在老化试验中与对照组相比硬度变化改善71%。复配改良剂能够明显改善马铃薯面包面团的持气性和成品老化速率,对延长马铃薯面包货架期、推进马铃薯原料主食化具有重要意义。     

水性漆循环系统清洗方案探讨

相对溶剂型漆,水性漆对循环系统设备的防腐要求更高,系统的清洗程序更复杂。介绍了循环系统清洗前准备,以及系统各环节清洗程序实施和确保清洗效果的方案。     

无溶剂研磨法合成(1R,2R)-N,N’-二亚取代水杨基-1,2-环己二胺

报道了以(1R,2R)-1,2-环己二胺与取代水杨醛为原料,固相无溶剂条件下研磨10～15 min,则可较高收率地得到相应手性Salen化合物,其结构经~1H NMR,IR,MS和元素分析表征。为同类化合物的合成提供了一个简便而有效的方法。     

电子支气管镜引导困难气管插管21例临床分析

目的分析电子支气管镜引导困难气管插管在临床麻醉中的应用。方法回顾分析21例电子支气管镜引导苦难气管插管的临床资料。结果20例均成功完成电子支气管镜引导下气管插管。     

基层火灾防控工作存在的问题及对策

阐述了基层火灾防控工作中存在的问题,并分析了原因,有针对性的提出了应对基层火灾防控工作中出现问题的对策。