基于PCI运动控制卡的开放式焊接机器人研究

针对传统工业机器人采用封闭式控制系统的局限性，设计了一种基于PCI运动控制卡的开放式焊接机器人。文中介绍了机器人的机械结构；基于IPC机和PCI运动控制卡的开放式控制系统的硬件组成；以及采用面向对象技术和模块化的思想开发的控制系统软件架构。实际运行表明，机器人运行平稳．焊接质量稳定。     

一种基于神经网络的畸变图像校正方法

由于摄像机获取的图像存在几何畸变，因此在对图像进行定量分析前，必须校正畸变。针对传统的畸变图像校正方法，其所建立的畸变数学模型，不仅求解畸变参数复杂、计算量大，且存在很大的数值计算误差的问题．提出了一种基于神经网络的畸变图像校正方法。该方法首先运用图像处理技术从一标准模板的畸变图像中提取样本，然后以样本像素坐标作为网络输入来对神经网络进行训练。由于该训练好的神经网络能够实现畸变图像与非畸变图像之间的映射关系，因此能达到校正图像畸变的目的。最后对该校正方法进行了实验，给出并分析了校正实验结果，校正效果令人满意，并已成功地用于焊接机器人视觉系统。     

环境温度对光栅测微传感器的影响分析

进行蠕变试验时,蠕变试验标准要求考虑环境变化对结果的影响.本文针对环境温度变化超过±3℃时的蠕变试验,分析温度对蠕变试验结果有效性的影响.在持久蠕变电子试验机旁放置温湿度记录仪,测定同一材料在相同温度不同载荷水平下进行蠕变试验时,光栅测微传感器测得的变形量的变化情况.可得高应力水平下光栅测微传感器测得的变形量的变化情况...     

一种弯道标志线启发式分段搜索算法

弯道检测是车辆防碰撞系统的关键技术之一,而基于视觉的弯道识别方法是进行弯道检测的有效途径。为提高弯道识别算法的实时性和鲁棒性,提出一种启发式分段搜索车道标志线的弯道识别算法。结合分段直线模型,采用启发式搜索边界点的算法,在各个动态感兴趣区域(ROI)中搜索车道边界线。对于非连续性车道标志线,结合连续性约束,将检测到的车道线目标拟合为连续平滑的车道线。研究结果表明,该方法能够有效地识别出弯道标志线,识别率可达到86%;识别时间平均达到161 ms/f,能够满足实时性要求。