绳驱动纱筒抓取仿生机械手设计

针对纱筒上下料对人力过度依赖的问题,在研究仿生学手指基础上,构建面向智能制造的纱筒抓取仿生机械手。首先,采取模块化设计思想,设计适合纱筒抓取的仿生机械手结构模型,并选择绳索传动作为驱动方式;其次,详细分析仿生机械手的组成及其抓取原理,运用D-H坐标法,实现机械手指坐标系和手指基座坐标系之间变换,推导机械手末端位置方程,得到最优抓取姿态;最后,利用有限元软件,建立三维欠驱动仿生机械手模型并对其进行虚拟装配与运动仿真分析,以验证机械手抓取纱筒的可行性和稳定性,形成机器人智能抓取仿生机械手的关键技术。     

面向酒坛抓取的仿生机械手的结构设计与分析

针对目前坛装酒生产企业中对酒坛的包装、码垛、泥封等工作任务都是由工人独立完成,存在生产效率低、劳动强度大等特点,设计一种基于仿生学原理的仿生机械手代替人工完成对酒坛的抓取并完成相应的生产工作。 首先,基于酒坛的抓取要求,采用模块化的思想进行确定仿生机械手的抓取方案;然后,利用 SolidWorks 软件建立仿生机械手模型,并建立相应的运动学方程;最后,应用MATLAB 软件对机械手整体模型进行运动仿真分析,以验证机械手抓取酒坛的可行性与稳定性。 实验结果表明,机械手的设计合理,满足实际生产需求,为酒坛抓取提供了一种可行的抓取装置。