高精度重载搅拌摩擦焊机器人设计与运动控制

针对高强度大型复杂曲面零件的高精度搅拌摩擦焊需求,研制开发了一种重载搅拌摩擦焊（friction stir welding,FSW）机器人．为使机器人具有大工作空间与灵巧作业能力,选择串联机构作为机器人构型,并阐述了高精度重载机构的设计与刚度校核方法．推导了腕关节含间隙的动力学模型,提出了双电机消隙控制方法,并对不同负载与偏置电流下的消隙效果进行了仿真分析,结果显示主动消隙方法能有效抑制传动间隙造成的位置波动与误差．为消除z轴在自重与焊接力作用下的挠度变形,提出了一种挠度主动补偿方法,构建了动力学模型与控制策略,仿真结果显示挠度补偿系统能快速有效地抑制挠度造成的轨迹误差．FSW机器人样机焊接实验表明,所提出的机器人在重载作业中能实现高精度的轨迹控制．     

基于MATLAB的PEF-0609复摆颚式破碎机优化设计

根据PEF-0609复摆颚式破碎机曲柄摇杆机构的特点及工作原理,运用MATLAB数学语言对破碎机进行了优化设计,开发出了高效、节能、低耗的新型破碎机,可降低整机高度215mm,减轻重量约3t,提高产量约20%。