车载SINS/GPS组合导航系统的在线标定算法

从工程实用和维护的角度出发,提出一种针对于车载组合导航系统的在线标定算法.该算法使用卡尔曼滤波作为估计工具,通过趋于一般运动状态的路径设计对待标定的误差项进行有效激励.仿真卡尔曼滤波结果表明,该算法使得待标定的各误差项根据车行轨迹在较短的时间内逐步收敛,实现在一般跑车实验中不拆卸惯性器件而达到标定的目的.这种在线标定的处理方法在实际使用和维护具有极大便利.     

基于深度学习的无人机图像语义分割算法研究

已有关于无人机视觉的图像语义分割算法多数是对遥感图像进行分割,无法表现地面细节信息,导致无人机在低空飞行任务中的实时自主环境感知存在障碍。针对该问题,提出一种低空无人机实时图像语义分割方法。设计一种新型的超网络体系结构,在编码器的最后一层加入一个上下文头权重生成模块,在编码器编码结束前生成解码器中每个块的权重,以减少预测时网络的参数量和计算量,达到实时分割的效果。在解码器中,利用局部连接层机制设计一种动态分片卷积算法,在面对跨越多个分片的大型分割对象时充分考虑上下文语义信息,使解码器中每个卷积核的权重随输入特征图的空间位置而变化,同时利用动态权重针对性地分割不同物体,最大程度地提高网络的自适应性。在低空无人机视觉图像数据集上的实验结果表明,该方法对于建筑、道路、静态车等类别图像的平均交并比为66.3%,预测速度达到37.9帧/s,与MSD、ABCNet算法相比,其分割精度分别提升9.3和2.5个百分点。     

联邦滤波器在车载组合导航系统标定中的应用

为了克服使用转台标定工作量大、标定周期短的缺点,以联邦滤波器作为基础提出了一种针对于车载组合导航系统的在线标定方法;该方法由SINS(捷联惯性导航系统)、GPS(全球定位系统)、DR(航位推算系统)构成高精度、高自主性组合导航系统,通过一定的路径设计对系统中待标定的误差项进行有效激励,并阐述了联邦滤波器的融合算法;仿真联邦卡尔曼滤波结果表明,所标定的误差项在跑车实验过程中基本能达到收敛;这种在线标定的处理方法给实际使用和维护带来了很大的便利.     

光纤陀螺惯导系统温度建模与补偿技术研究

工作环境温度的变化使光纤捷联惯导系统内部惯性器件产生了温度漂移,严重影响了系统输出精度。该文从便于工程实现角度出发,设计了一种基于光纤陀螺和石英加速度计温度漂移建模与补偿的方法。建模过程中参数取值通过转台试验获得。验证试验结果说明了建模与补偿的正确性与实用性。     

一种增量式属性约简算法

文章基于粗糙集理论提出了一种新的增量式属性约简算法。当信息系统的对象和决策属性不变而不断增加条件属性时,通过该算法可动态地实现属性约简,由该算法得到的属性约简具有一定的实用价值。通过实例验证了该算法的正确性和有效性。     

基于YOLOv4优化的轻量级无人机障碍物检测方法

无人机平台内存小、计算资源有限。针对经典检测方法的网络结构复杂、检测速度慢等问题,提出一种基于轻量化的实时检测方法。首先,将轻量化模型MobileNetv3代替CSPDarknet53作为主干网络并融合有效通道注意力机制从而减小模型内存占用。其次,引入残差结构融合模块RFM,增强网络的特征提取能力。为了进一步提高障碍物检测的泛化能力和算法的收敛速度,采用Control Distance-IOU损失函数替换CIOU损失函数进行网络训练。实验结果表明,在与原模型检测效果基本相同的情况下,改进后的模型内存占比减少了80%仅39.5M,FPS提高了168%达到49.21帧/s。     

ARMA模型在光纤陀螺惯导系统寻北中的应用

在光纤陀螺捷联惯导系统寻北过程中,光纤陀螺的随机漂移是影响其精度的重要因素。论文提出了一种建立三阶自回归模型AR（3）方法,实现了高精度FOG捷联惯导系统静态输出信号的在线建模,并采用强跟踪卡尔曼滤波技术进行误差的实时滤波。寻北试验结果表明,寻北精度有了明显的提高,从而验证了方法的可行性,具有工程实用性。     

激光陀螺组合零偏温度补偿研究

温度是影响激光陀螺零偏的重要因素。将激光陀螺零偏分成与温度无关的常值零偏和与温度有关的趋势项零偏两部分,常值零偏可通过标定实验补偿。对于趋势项零偏,在-40～+60℃全温范围内,通过大量的重复性温度实验,建立了趋势项零偏与温度变化的分段多项式回归模型。运用该模型对高低温实验数据进行补偿,然后进行标定补偿,补偿后结果表明,基本上消除了陀螺零偏,且满足工程上的实时性要求。因此,该补偿方法具有很强的工程实用价值。