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针对微小型无人机(MUAV)功能要求复杂,迫切需要提高可靠性与实时性等现状,以嵌入式实时操作系统VxWorks为平台,完成了MUAV飞行控制软件系统的开发,实现了多传感器数据采集、捷联解算、卡尔曼滤波、飞行控制、地面通信、故障处理等多项功能。给出了基于Vxworks的MUAV飞行控制软件系统中多任务划分、优先级分配的方法,对各模块进行了详细设计,并利用多任务机制对单任务飞控软件存在的不足之处作出了改进。外场试验与对比试验证明:嵌入式实时操作系统的引入显著提高了MUAV飞行控制系统的实时性与可靠性。 相似文献
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将米兰可维奇(Milankovitch)旋回性和层序地层学理论相结合,可提高等时性地层界面的分辨率,这是陆相盆地开展层序地层学研究的有效途径。介绍如何捕获米氏旋回信息,并根据该信息和其他资料综合划分地层层序,计算主要岩性段的沉积持续时间和沉积速率,模拟沉积体的年代地层格架等。以东海平湖油气田下第三系为对象,作微地层分析。 相似文献
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一种小型无人直升机自主起飞控制方法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对小型无人直升机(Small-scale unmanned helicopter, SUH) 起飞过程中过度依赖于地面飞行手的问题, 提出了一种基于经验知识与系统辨识的自主起飞控制方法. 首先, 通过研究专业飞行手手动操纵小型无人直升机起飞过程中高度与油门、总距舵量等信息的对应关系, 分析了利用学习飞行手的操纵行为实现小型无人直升机自主起飞的可行性, 并设计了小型无人直升机自主起飞控制流程. 引入了安全高度及变增益控制以提高自主起飞过程中的飞行安全性能, 利用不完全微分控制方法抑制了微分高频噪声. 其次, 为了获取自主起飞过程中控制参数, 采用自适应遗传算法对小型无人直升机动力学模型进行了辨识, 在动力学模型的基础上进一步辨识得到了飞行控制参数. 最后, 通过在小型无人直升机平台进行的实际飞行实验, 验证了本文方法的有效性. 相似文献
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一种新型力平衡扭摆式硅MEMS角加速度传感器 总被引:1,自引:0,他引:1
在很多控制、监测和导航系统中,不仅需要角位移和角速度信息,同时还需要角加速度信息,为了测量角加速度信息,首次提出了一种力平衡扭摆式硅MEMS角加速度传感器,采用具有大扭转惯量的扭摆式活动极板作为敏感元件,长方形金属电极板作为电容式变换器,静电力实现力平衡反馈回路,文中介绍了扭摆式硅MEMS角加速度传感器的结构及原理,详细推导出传感器的动力学方程和灵敏度,仿真结果验证了理论模型的正确性,传感器灵敏度达到0.388 9 V·(r·s-1)-1.该传感器具有体积小、质量轻、功耗小、零偏稳定性好、噪声小等优点. 相似文献
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本文针对一种距离多普勒域沿迹干涉主瓣杂波抑制技术进行研究:首先指出本文研究方法与传统主瓣杂波抑制技术-DPCA-最大的不同在于前者是空频联合处理,后者是空时联合处理,并给出距离多普勒域沿迹干涉算法的空频二维滤波器形式;其次,本文分析了影响沿迹干涉法杂波抑制能力的固有相位补偿误差和通道匹配误差,并通过仿真分析了固有相位补偿误差和系统参数的关系;第三,本文研究了RDATI杂波抑制处理对运动目标回波的影响,运动目标保留程度与系统参数及目标参数的关系,为进一步检测运动目标、估计运动目标参数打下基础. 相似文献
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