参数不确定和扰动下智能汽车路径跟踪控制

针对智能汽车在路径跟踪过程中因模型参数不确定性、外部干扰、系统状态时变性非线性等导致跟踪精度较低、鲁棒性较差的问题，设计基于鲁棒预测控制（RMPC）的路径跟踪控制方法.考虑轮胎的非线性特性，对轮胎侧偏刚度进行修正.考虑纵向车速时变性，利用有限个多胞体顶点描述车辆纵向车速，建立离散的车辆多胞不确定模型.根据Lyapunov渐进稳定性和无穷时域二次型性能指标，采用带松弛变量的线性矩阵不等式（LMI），求解优化问题.利用改进后的离线鲁棒预测控制算法，提高了控制器的实时性并降低了保守性.通过SimulinkCarsim联合仿真和硬件在环试验，验证了控制器的有效性.仿真结果表明，所设计的控制器具有较好的跟踪精度和鲁棒性.     

V2X及高精定位技术在试验场管理中的应用研究

为了提高试验场的安全性以及管理水平,对试验场的基础设施进行智能化改造,引入路侧设备、定位差分系统以及搭载高精定位技术及车路协同技术的车载终端,实现路径规划、轨迹复现、场地编排、出入场精确控制等功能,降低事故的发生几率并提高了试验场运行效率。     

额定风速以上风切变场中风力发电系统独立变桨鲁棒控制

研究了风切变场中风力发电系统的独立变桨鲁棒控制问题.针对风切变对额定风速以上恒功率控制的影响,设计了一种额定风速以上独立变桨距鲁棒控制器,该控制器由基于自抗扰控制的集中桨距角控制器和基于扰动补偿的独立桨距角控制器叠加而成,其中统一变桨控制器能及时补偿由于风速变化,风力机参数变化导致的系统模型不确定性,并且能有效抑制电磁转矩扰动;独立桨距角控制器能有效抑制风切变引起的转速波动以及叶片拍打方向的机械载荷,对统一变桨信号的频率和幅值变化的鲁棒性较好.理论分析和仿真结果表明了本文所提方法的有效性.     

基于定子阻值辨识的直驱风电系统无速度传感器技术

为消除直驱式风电系统因测速码盘带来的故障,提出基于定子阻值辨识和跟踪微分器(TD)的永磁同步发电机(PMSG)无速度传感器控制技术。无速度传感器算法中所用到的电流微分项采用TD进行提取,对随环境变化的定子阻值参数提出一种改进模型参考自适应系统(MRAS)算法进行在线辨识,并对定子阻值辨识算法进行了证明。TD的引入提高了发电机动态运行时转速观测的精确度,定子阻值在线辨识抑制了电阻参数变化带来的扰动。仿真结果验证了所提算法的有效性。