基于WIFI指纹定位的仿生SLAM研究

针对复杂室内环境下移动机器人的定位问题,基于RatSLAM模型的定位方法,由于室内环境的复杂性及易变性,定位精度及准确性很难得到保证。本文基于此提出RatSLAM和WIFI相结合的策略,利用基于WIFI信号强度的指纹识别方法,离线阶段建立位置指纹数据库,在线定位阶段采用位置指纹定位算法完成认知点的匹配,从局部场景中获取更加精确的经历制图。实验分析表明:两种算法的结合使得移动机器人的定位精确度更高,提高了系统的鲁棒性,使系统具备了良好的定位性能。