机械臂视觉伺服系统中的高精度实时特征提取

以机械臂视觉伺服系统为背景,立体视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块的实时特征提取方法．特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程,粗定位用来跟踪目标颜色块,精定位在粗定位的基础上,切出小图像并提取目标轮廓,利用犓犔变换对轮廓点进行分类,并通过最小二乘法对边缘点进行拟合．根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标,为下一步的目标位姿测量提供基础．实验结果验证了该方法的有效性．     

机械臂视觉伺服系统中的高精度实时特征提取

以机械臂视觉伺服系统为背景,立体视觉所需要的特征点为目标,提出一种基于颜色块的实时特征提取方法．特征点的定位分为粗定位和精定位两个过程,粗定位用来跟踪目标颜色块,精定位在粗定位的基础上,切出小图像并提取目标轮廓,利用犓 犔变换对轮廓点进行分类,并通过最小二乘法对边缘点进行拟合．根据直线方程计算顶点的亚像素精度坐标,为下一步的目标位姿测量提供基础．实验结果验证了该方法的有效性．

     

立体匹配算法进展

立体匹配是立体视觉中的重要环节;文章首先根据匹配算法使用的约束信息的不同把匹配算法分为局域算法和全局算法,并分别进行介绍,然后,针对目前各应用领域的要求,分别从准确性和实时性方面对立体匹配算法进行分析,从软件层面和硬件层面分析准确性和实时性要求的发展过程,最后,针对立体匹配算法中兼顾准确性和实时性要求的难题,结合作者的研究,指出了可能的解决途径和进一步研究的问题。