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针对无人仓中多AGV路径规划与冲突问题,以最小化总行程时间为目标,建立多AGV路径规划模型,提出一种基于动态决策的改进DQN算法。算法设计了基于单AGV静态路径规划的经验知识模型,指导AGV的学习探索方向,提前规避冲突与障碍物,加快算法收敛。同时提出基于总行程时间最短的冲突消解策略,从根本上解决多AGV路径冲突与死锁问题。最后,建立无人仓栅格地图进行仿真实验。结果表明,本文提出的模型和算法较其他DQN算法收敛速度提升13.3%,平均损失值降低26.3%。这说明该模型和算法有利于规避和化解无人仓多AGV路径规划冲突,减少多AGV总行程时间,对提高无人仓作业效率具有重要指导意义。 相似文献
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Petri网是建立离散系统模型有力的数学工具。为了解决基本Petri网建模能力不足的问题,Aalst提出了有代表性的WF-Net模型。提出的HSC-PN工作流元模型,基于WF-Net扩展,增加了模型元素静态属性、数据流全局共享和增强的活动块等特性。详细阐述了HSC-PN元模型的DTD文件规范,分析了该模型对工作流模式的支持、触发机制及验证方式。通过可视化的建模工具,生成符合DTD文件规约的流程模板XML文件表示。HSC-PN元模型具有更丰富的元素描述信息,简化了流程模型,具有更强的建模能力。 相似文献
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基于Java2的JDBC驱动程序及其应用实例 总被引:2,自引:0,他引:2
本文从JDBC的基本概念出发,介绍JDBC驱动程序的四种类型,以及网络通讯 的两层和三层的应用结构。 相似文献
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