基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

氢氟酸电解腐蚀硅制备的量子线阵的光致发光

在氢氟酸溶液中电解腐蚀作为阳极的单晶硅,制备了硅量子线阵.根据其光致发光谱估算了量子线横截面平均边长为2.4—3.1纳米.研究了光致发光带的峰位对单晶硅电阻率,电解液成分,电解电流密度及电解时间等量的依赖关系.     

浅析改进的SET协议在电子商务中的作用

随着网络的发展，电子商务越来越引起人们的注意，如何保证传输数据的安全性成为电子商务能否普及的最重要因素之一。本文根据信息隔离和隐藏的原则改进了SET协议，改进后的SET协议允许持卡人参与帐目汇报，以及在电子商务中提供信用卡代理以便隐藏信用卡卡号。改进后的SET协议可有效对抗小范围内交易的机密侵密和大范围内的数据聚合。     

计算机技术在铸造工艺CAD软件开发中的应用

充分利用AutoCAD2000的开放特性，采用功能强大的二次开发软件包ObjectARX2000，以VC＋＋6．0为开发工具，将铸造工艺参数制作成Access数据库，与AutoCAD2000的图形数据库相结合，开发出铸造工艺二维CAD系统。     

三风道煤粉燃烧器的修复

我公司1000t／d干法水泥生产线使用三风道煤粉燃烧器，2002年10月发现燃烧器头部变形严重，主要表现在内风螺旋风翅磨损，因浇注料脱落致使内、外筒变形，火焰发散，调节困难。为节约资金，我公司决定自行修复。     

班级管理的几点建议

班级管理工作是搞好学校各项工作的基础,接手新班重在培养优秀的班委,搞好班风建设,实施情感教育,注重提高学生的综合素质。