基于ROS的安防巡检机器人设计与开发

针对工厂仓库、大型商超等室内需要人工巡逻的场所,设计一款基于ROS(Robot Operating System)和人工智能的安防巡检机器人。采用OpenCV进行火灾监测,使用人工神经网络进行人脸识别,机器人可进行场地的安全巡检,及时发现安全风险并进行报警,以替代人工巡检。     

壁挂式空调出风口位置对人体热舒适性影响研究

利用CFD建立壁挂式空调房间气流组织仿真模型,对具有上出风口的壁挂机制冷舒适性进行评估优化,以不同工况下房间内风速仿真结果与实验对比发现,评估模型误差在5%以内,吻合较好。在对上出风口高度及其气流吹出角度进行分析时发现,上出风口高度为180 mm,气流吹出角度为11°时,天花板至人体头部之间区域的风速最高。在与下出风口的壁挂式空调进行制冷舒适性实验对比后发现,具有上出风口的壁挂机吹风感较小,温度分层现象不明显,热舒适性具有明显优势,因此研究成果对新型壁挂式空调的开发具有指导意义。     

输入输出延时对控制性能的影响分析

为了分析控制任务实施过程中输入输出延时(简称延时)对控制性能的影响规律,建立采样延时控制模型;提出参数延时比用于反映延时大小与采样周期的相对关系;仿真分析了服从不同分布的随机延时及其抖动对控制性能的影响规律;结果表明,延时对不同的性能衡量指标影响规律不同:1)对于超调量,超调量随延时增大而增大;大采样周期控制系统对延时更敏感;抖动的存在增大超调量;2)对于代价指标IAE:各采样周期都存在一个延时的拐点,只有延时大于拐点值时,代价指标才迅速增加;小于拐点值的延时对代价指标的影响非常小,甚至可以忽略;仿真结果为控制任务实施的参数选择及减少延时对控制性能影响的努力方向提供参考。