机械臂的改进固定时间滑模控制方法设计

当机械臂末端对给定轨迹进行跟踪控制时,跟踪误差收敛速度容易受初始跟踪误差大小的影响,针对这一问题设计了一种适用于机械臂模型的改进固定时间滑模轨迹跟踪控制策略.在快速终端滑模面的基础上,设计了一种固定时间滑模面,从而使得控制器具有固定时间收敛特性并给与证明;针对滑模控制伴随抖震的特性,对滑模控制器的趋近律进行了抑制抖振的改进,使得趋近律具有一定的自适应性.通过对二自由度机械臂的仿真实验,验证了在系统含有未知扰动的情况下,设计的改进固定时间滑模控制器能够在固定时间内使得机械臂末端轨迹跟踪误差快速收敛,且通过控制器参数的调整能够达到更快的收敛速率.通过仿真对比,验证了论文设计方法的收敛速率要快于快速终端滑模控制方法.     

岩土工程技术中岩土勘察的应用

在当下的建筑行业,随着城镇化的迅速扩大,也正处于迅速发展成熟的进程中。近年来,人们生活水平提高,对建筑方面的需求日益多样化。为了尽可能满足人们的建筑需求,建筑领域在数量和质量方面都提出了新的要求。在建筑的基础建设过程中,最为重要的一个工程组成便是岩土工程,这项工程可以直接决定建筑工程的质量。     

基于LPV观测器的永磁同步电机反推控制

针对永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)无速度传感器转速跟踪控制精度问题,提出了一种基于线性变参数(Lineeo Parameteo Varying,LPV)转速观测器的永磁同步电机反推控制方法。该方法首先根据PMSM的LPV模型,推导出电机的凸胞形顶点方程;然后利用Lyapunov稳定性理论,获得了基于线性矩阵不等式(Lineeo Matrix Inequality,LMI)的观测器设计方法,构造了PMSM的LPV观测器,实现对电机转速及定子交轴电流的重构;最后运用反推控制策略,设计电机闭环系统控制器,实现对电机转速的高精度跟踪控制。仿真结果表明,该方法相较与传统PI矢量控制,跟踪精度高、响应快、抗负载扰动强,对实现PMSM的无速度传感器高精度转速跟踪控制具有重要意义。     

走进引江河

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机械臂固定时间观测器和自适应滑膜控制方法的设计

在机械臂轨迹跟踪控制过程中,当利用观测器对模型参数不确定性和外部未知动态扰动进行估计时,估计时间容易受扰动初值的影响,为此基于固定时间扰动观测器设计了一种自适应滑模轨迹跟踪控制方法。利用固定时间观测器的特性,在固定时间内获得机械臂内部模型误差和外部不确定扰动的估计,对扰动估计做出补偿,通过滑模控制策略实现机械臂的轨迹跟踪控制。针对滑模控制伴随抖震的特性,论文对滑模控制器的趋近律进行了抑制抖震的改进设计。通过仿真实验证明:基于固定时间扰动观测器的滑膜控制方法能够在固定时间内准确获取扰动的估计值,能够控制机械臂以高精度跟踪给定轨迹;通过与基于高阶扰动观测器的滑模控制方法进行仿真对比,验证了该方法在消除不确定扰动的基础上,能够有效地抑制系统抖振,并且跟踪误差能够在短时间内以指数速率完成收敛。     

基于宏程序的椭球面加工刀路算法

椭球形、球形表面在现代机械生产中比较常见,这类特征需要数控加工.使用计算机自动编程时,程序修改不方便,加工程序编制时间长.通过分析椭球形电极表面加工工艺,分别给出球刀、立铣刀、牛鼻刀加工椭球表面的刀路算法、参数方程及适用范围.并以球刀层切椭球面为例,采用两个嵌套的循环语句编制宏程序,可使用G65指令调用,相当于给数控系统增加了一个固定循环功能,实现了该类零件加工程序的参数化,提高了加工程序的编制速度,可用于椭球、球类零件表面的铣削加工.通过一个具体实例对宏程序进行了验证.     

预制菜包装技术的研究进展

目的 介绍预制菜的包装技术,并对预制菜包装技术的发展进行展望,以期为预制菜产业发展提供借鉴和参考。方法 总结不同预制菜的特点,分析真空包装和气调包装技术在不同预制菜领域中的应用现状和存在问题,阐明其在预制菜包装中的发展方向。结果 可以通过向包装材料中增加生物活性成分,以及包装设备的机械化和智能化延伸,提升预制菜的产品品质、食用安全性和货架期。结论 活性包装技术以及智能化技术在预制菜包装领域的广泛应用势必会推动预制菜产业的可持续高质量发展,为提高预制菜品质和食用安全性提供借鉴和参考。