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气动系统以其具有结构简单、无污染、维修方便等优点,得到越来越广泛的应用。基于人体的拮抗肌对拉驱动原理,利用气动人工肌肉(PAM)驱动器,设计了三自由度(3-DOF)的仿生关节。在Adams环境下建立关节模型虚拟样机,并对其进行了运动仿真。仿真结果表明,该仿生关节结构运动曲线平滑、运动平稳、柔顺性好,满足设计要求。除此之外,对加工出的原理样机进行了可行性实验验证,绕X轴的旋转实验表明:a.当充气压力越大,前臂平台转角速度越快,b.当充气压力在0.2 MPa及以上时前臂平台转角达到所需角度。绕Z轴的转角实验表明,前臂圆盘的转角范围为可达所需角度,验证了机构的可行性。 相似文献
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根据正负弯矩进行梁的正截面配筋设计时,由于不知道可能存在的可用于受压钢筋的配筋面积,梁的顶部和底部纵筋的计算一般由正负弯矩的最不利效应决定,不考虑由于构造或计算可能存在的受压钢筋的影响。根据本文的分析,在配筋率较大的情况下,如果不考虑受压钢筋的有利影响,将会造成材料浪费。本文提出了一种在不能确定受压钢筋面积时,通过简单... 相似文献
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工程材料质量是否符合设计及材料标准的要求,将直接影响到整个工程的质量和结构安全。因此,对工程材料的控制是工程建设各项控制工作中的一项至关重要的工作。 相似文献
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在市政排水管线工程施工中,针对工程特点,强化"控制"观念,分事先控制、事中控制、事后控制三个层次开展质量控制工作,将监理工程师的管理观念贯彻到工程实践,起到良好的效果。 相似文献
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