基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制

提出利用机器人质心（CoM）雅克比矩阵,实现全身协调补偿的算法。提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP（零点矩点）、减振和软着陆控制器实时控制双足步行,实现机器人全身协调的稳定控制;通过仿人机器人AFU09的双足步行实验证明该控制方法的有效性。     

Ti对Zn-5Al合金组织及耐腐蚀性能的影响

采用金相观察、电化学性能测试、SEM和EDS分析等方法研究了Ti对Zn-5Al合金的组织及耐蚀性能的影响。结果表明:在Zn-5Al合金中加入Ti可细化枝状的β-Zn相,增大共晶组织含量。当Ti含量为0.15%时,初生β-Zn相完全消失,Zn-5Al合金为全共晶组织组成,随着Ti含量进一步升高到0.2%,合金中出现了块状的AlTi-Zn三元相。添加Ti提高了Zn-5Al合金的耐蚀性能,Zn-5Al-0.15Ti合金的腐蚀速率和自腐蚀电流密度均最小,分别为0.85μg·cm-2·d-1和1.403μA/cm2,且其高频阻抗和低频扩散阻抗均最大。全共晶组织的Zn-5Al-0.15Ti合金发生的是均匀性腐蚀。     

双足机器人步行模式的在线全身修正

提出一种双足机器人步行的在线全身修正方法。根据机器人简化动力学模型规划机器人步行模式。在真实环境中,双足机器人在跟踪预先规划的步行模式时目标值和实际运动状态之间会产生误差。为了减少抑制误差,采用机器人质心补偿,对其全身关节在线修正,以保证行走稳定性。机器人AFU-09的双足步行实验证明了该方法的有效性。     

含Er镁合金的研究进展

综述了稀土元素Er在镁合金中的作用及对镁合金显微组织、力学性能和耐蚀性能影响的研究进展.Er可以净化镁合金熔体并对熔体具有良好的阻燃作用;稀土Er可以细化合金的晶粒组织,影响析出相的形态、数量、大小和分布,提高了镁合金的力学性能和耐腐蚀性能.     

基于柴油发动机国六排放应用的氮氧化物传感器碳颗粒堵塞问题研究

针对目前国六柴油发动机应用的氮氧化物传感器被碳颗粒堵塞的问题进行了分析与讨论.为验证影响传感器积碳堵塞的内部和外部条件,采用了发动机台架和整车路试试验方法.通过总时长100 h以上的巴黎循环试验,测试分析了市面上两家主流供应商提供的氮氧化物传感器对于积碳堵塞的鲁棒性差异.试验结果表明:供应商1和供应商2氮氧化物传感器的...     

铬含量对薄壁高强度桩管钢腐蚀性能的影响

采用电化学性能测试、半浸泡试验及SEM、EDS分析研究了铬含量对薄壁高强度桩管钢耐腐蚀性能的影响。结果表明,试样在3.5%盐溶液中一直处于活化状态;随着铬含量增加,薄壁高强度桩管钢试样自腐蚀电位相差不大,但腐蚀电流密度降低,电荷转移电阻增大;试样在盐溶液-大气界面处腐蚀最为剧烈。随着铬含量的增加,钢的耐蚀性不断提高,当铬质量分数为2%时,试样耐蚀性最好,年腐蚀速率为0.023 4mm/a。铬元素在锈层中出现富集现象,但在液-气界面区和浸泡区表现出不同的特征:铬元素在浸泡区富集于与基体接触的内锈层区,而在液-气界面区富集于远离基体的外锈层区。