以邻菲咯啉为配体的铬系催化剂制备1,2-聚丁二烯

以邻菲咯啉(简称Phen)为配体、异辛酸铬(简称Cr)-三异丁基铝(简称Al)为催化剂、己烷为溶剂合成1,2-聚丁二烯,考察了Phen和Al用量以及聚合温度对1,2-聚丁二烯微观结构及其相对分子质量的影响.结果表明,低相对分子质量聚合物是Cr和Al作用的结果,高相时分子质量聚合物是Cr、Pllen和Al作用的结果;在Phen/Cr(摩尔比)为1.0、Al/Cr(摩尔比)为20、聚合温度为50℃的条件下,Cr-Phen-Al催化荆具有高活性,可得到1,2-结构摩尔分数约为50%、相对分子质量呈双峰分布、间同度为28%的聚丁二烯.     

月球着陆器最终下降段的有界控制方法研究

本文对月球着陆器最终下降段的控制方法进行了研究,提出了一种同时保证主推力与姿态控制力矩有界的方案,并从理论证明了制导与姿态控制系统的联合稳定性。本文的主要创新之处在于:提出了一种形式上更为简单的嵌套饱和函数形式的制导律,该制导律具有调节推力上界与着陆器的最大偏斜角,以及限制速度大小等优点;提出了一种具有饱和函数限制形式的姿态控制律,证明了力矩的有界性,并给出了力矩上界的具体估计方法;运用级联系统的相关理论严格证明了联合系统的全局渐近稳定性。文章最后用数值仿真验证了本文方案的可行性。     

一种全局渐近稳定的适用于二阶积分系统的饱和PID控制器

针对二阶积分系统,本文设计了嵌套饱和函数形式的PID控制器。通过综合运用不变区域、相平面分析与前向系统的相关理论,层层剥离饱和函数的限制,最终将控制器归结为无饱和约束的PID形式。在无干扰存在时,可以证明系统是全局渐近稳定的;在存在干扰时,则至少能证明系统是输入-状态稳定的。相对于文献中已有的利用奇异扰动值理论研究具有积分饱和约束的方法,本文为积分系数的选取提供了一个可以明确计算的上界。文章最后通过数值仿真验证了理论的正确性。     

分区四元数姿态控制

提出了一种基于分区控制策略的四元数姿态控制律. 其基本思想是基于姿态四元数误差分区设计目标角速度, 由此将问题降阶为一个角速度跟踪问题; 基于不同的角速度跟踪误差, 设计了切换类型的抗干扰姿态控制律. 该控制策略可以使得姿态快速收敛, 并且在合适的参数选择条件之下还能同时满足控制力矩的饱和约束. 通过综合相平面和Lyapunov函数的分析方法严格证明了闭环系统全局收敛的性质. 最后, 通过数值仿真验证了本文提出的控制方案的有效性.     

深空探测航天器姿态的自抗扰控制

本文针对一种带有挠性附件和液体晃动的深空探测航天器姿态控制问题,提出了自抗扰控制律.该控制律可以自主、有效地抑制挠性附件弹性振动和液体晃动对姿态角运动的耦合作用以及处理大范围的扰动和系统不确定性.基于四元数生成角速度跟踪指令,把控制问题由姿态角控制转化为角速度控制.通过设计扩张状态观测器实时估计并补偿角速度通道总扰动并结合角速度偏差反馈,使得角速度快速跟踪指令,进而实现控制目标.仿真结果验证了控制律的有效性和鲁棒性.