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1
1.
采用双视觉里程计的SLAM位姿图优化方法
曹剑飞
余金城
潘尚杰
高枫
于超
胥智林
黄正峰
汪玉
《计算机辅助设计与图形学学报》
2021,33(8):1264-1272
后端轨迹优化是视觉同步定位与建图系统的重要组成部分,可以显著地提高定位精度.然而,现有的基于捆集约束法的优化方法在大场景中计算量大,并且无法应用于端到端视觉里程计.针对这个问题,提出了一种在前端采用2个视觉里程计的后端通用位姿图优化方法,可以应用于端到端视觉里程计.该方法采用一个高速低精度的端到端视觉里程计以高频率运行...
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