一种即插即用的智能家居系统设计

为简化传统智能家居系统的复杂结构,并增强其扩展性和易用性,提出了一种智能设备即插即用的智能家居系统。该系统引入智能插座,降低家庭网关与智能设备的依赖性,制定一种自定义即插即用协议,在设备注册阶段将设备的动作和状态提交给网关,并设计与该协议相适应的家庭网关。测试结果表明,该系统允许在不改动家庭网关的情况下连接不同类型的智能设备,虽然增加设备连接数会增加网关的内存消耗,但不影响网关的响应速度和数据包的丢失率,验证了该方法的有效性和可行性。     

一种基于Web的远程在线升级技术的实现

为简化设备固件的升级方式,针对嵌入式设备提出一种基于Web的远程在线升级的方法。该方法通过将Flash分成引导程序区、参数存储区、用户程序区和升级数据缓冲区等,利用IAP技术将升级缓冲区的数据更新到指定区域,并根据HTTP协议的消息结构,在设备端实现Web服务器,实现固件的远程传输。此外,还解决了升级过程中设备掉电、链路中断及新程序异常等关键技术问题。     

基于光学运动跟踪系统的机器人末端位姿测量与误差补偿

针对工业机器人绝对定位精度较低的问题,采用加拿大NDI公司的Optotrak Certus HD光学运动跟踪系统作为机器人位姿的测量设备,提出了一种基于再生权最小二乘法的最优剪枝极限学习机算法,通过该算法将机器人目标位姿映射到修正位姿上,实现了对机器人末端位姿补偿的效果.利用爱普生6轴机器人末端进行实验,在不同速度下完成直线轨迹运动、圆轨迹运动以及离散随机运动,对该误差补偿方法的有效性进行验证和分析.结果表明,该误差补偿方法均能提高机器人的位姿精度,其测试点在X、Y、Z三轴总方向上的绝对位置精度为0.06 mm～0.25 mm,比无补偿时的2 mm～3 mm有了1个数量级的提高;而姿态误差补偿后,其均方根误差和平均绝对误差均减小到未补偿时姿态误差的26.09%.同时,该补偿方法还可有效降低异常值的影响,具有良好的稳健性.