基于MD5-KNN的Wi-Fi室内定位算法研究

为降低RSSI指纹数据库中指纹数据量和AP数量对KNN算法的运算效率的影响,提出一种基于MD5-KNN的Wi-Fi室内定位算法,对大型场所构建的RSSI指纹数据库进行优化。在离线阶段,将RSSI指纹数据库中的每条指纹转换成包含32位16进制表示的MD5序列。在线上阶段,该算法完成定位所需时间与AP数量无关,且不随指纹数量的增加而线性增加,降低了定位所需时间和运算量。同时,该算法自适应的匹配出合适的◢K◣值,有效解决了RSSI-KNN算法需手动设定◢K◣值的问题。实验结果表明,该算法有效提高了基于Wi-Fi的室内定位技术的定位精度以及定位效率。     

一种蛇形管道机器人结构设计及运动分析

为了更好地解决管道堵塞、裂纹等问题,本文基于设计了一种用于管道疏通及管道检测的蛇形管道机器人。在狭小管道中,蛇形管道机器人主要通过蠕动的运动方式前进,本文首先对蛇形管道机器人蠕动的运动方式进行了运动学规划,然后建立出蛇形管道机器人的化简模型,通过Adams软件对其运动和力进行仿真分析,并得出蛇形管道机器人蠕动一个循环前进0.145m,蠕动时关节最大力矩为2.03N·m,验证了结构与电机选型的合理性,还设计了一套基于STM32单片机的控制系统,通过配备的App软件控制其运动以及头部的各个传感器,从而实现机器人的运动、检测、疏通等功能。