基于视差图的未知环境下农田障碍物检测方法

针对智能农业机器人作业环境中障碍物不规则和背景受自然光照等外界环境干扰大的问题,提出一种基于视差图的未知环境下障碍物检测方法.采用价格低廉的网络摄像头采集左右场景图并计算对应的视差图;用视差阂值过滤掉远处的景物,再通过区域连通,得到独立的潜在障碍物;最终经面积闽值和高度阈值的过滤,检测出障碍物并定位.实验结果表明,该检测算法不需要障碍物和背景的先验知识,在距离摄像头5m视野内,障碍物距离和尺寸测量的相对偏差绝对值分别控制在4.37％和3.81％以内.     

臭常山内生真菌绿色合成纳米银的优化、表征及催化活性研究

为探究臭常山内生真菌Diaporthe orixae sp.nov.用于生物合成纳米银及其催化活性的研究，利用臭常山内生真菌D.orixae菌丝裂解液合成纳米银，对其合成条件进行优化调控，将合成的纳米银进行表征，并进一步考察了合成的纳米银的催化活性。反应时间12 h、菌株生物量5 g、AgNO₃浓度2.0 mmol/L、pH 8、温度55℃为菌株D.orixae菌丝裂解液合成纳米银的最优条件；扫描电镜显示合成的纳米银为球状，分散性较好；X射线衍射图谱显示，合成的纳米银晶体结构为面心立方结构；通过傅里叶变换红外光谱FT-IR分析可得菌株D.orixae自身携带的羟基、羰基、酰胺键等官能团可能有助于纳米银的形成和稳定。此外，该实验合成的纳米银对4-硝基苯酚、甲基橙和亚甲基蓝都有较好的催化活性。臭常山内生真菌D.orixae菌丝裂解液可用于绿色合成纳米银，合成的纳米银在绿色催化降解4-硝基苯酚和有机染料领域具有潜在的研究价值。