平面一级倒立摆的稳定控制

平面倒立摆系统是进行控制理论研究的理想实验平台.在对平面一级倒立摆进行运动学和动力学分析的基础上,采用拉格朗日方程建立了它的动力学模型.分别设计了LQR控制器和模糊控制器,应用所设计的控制器对倒立摆系统进行了实时控制实验.验证了两种控制方法的优缺点.     

基于回转液压缸压力的截割岩石硬度识别

岩石硬度的在线识别是实时调整截割头转速和摆速的前提。为了有效地识别不同截割工况下巷道围岩硬度,提出了一种基于回转液压缸压力信号的岩石硬度识别方法。通过分析水平截割工况不同岩石硬度下截割头载荷的变化规律,以及截割动载荷与回转液压缸压力之间的传递特性,建立了回转液压缸压力与岩石硬度普氏系数之间的函数模型,用于识别岩石硬度。试验显示截割岩石硬度的平均识别准确率为 92.01%,表明该模型能有效识别截割岩石硬度。本研究可用于岩石硬度的在线识别,为掘进机的自动控制提供可靠的依据。     

SPWM DC/AC逆变器的建模分析与混沌控制

利用状态空间平均法对DC/AC变换器建立模型并进行分析,再用拉氏变换法对其建立离散数学模型,对两种建模方法进行对比并加以分析。把自适应迭代学习控制方法应用到DC/AC变换器的混沌控制当中,并用Matlab和电路实验证明其有效性。