基于新型趋近律的永磁同步电机动态性能优化

目的 提高永磁同步电机作业时的响应精度和速度,优化其动态反馈性能,解决传统滑模控制中趋近时间与系统抖振相矛盾的问题。方法 采用三闭环控制结构,位置环与电流环采用模糊PID控制方法,速度环采用基于新型趋近律的改进滑模控制方法,添加扰动观测器并给予系统扰动补偿。结果 仿真与在环硬件测试结果表明,文中提出的控制方法与传统三闭环滑模控制相比,相同时间内电机转子位置响应速度提前了0.123 s且无超调,同时明显降低了电磁转矩波动幅度。结论 文中设计的新型趋近律有效改善了传统滑模控制存在的问题,建立的控制系统有效提高了永磁同步电机的响应精度和速度,削弱了永磁同步电机作业时的抖振程度,具有良好的鲁棒性。     

四轮全方位线控转向系统设计与控制方法研究

为提升车辆转向的机动灵活性,摆脱传统转向机构的束缚,探索新型的转向模式,设计一个四轮全方位线控转向系统。针对单个车轮360°转向需求,文中对全方位转向系统的具体结构进行了设计与优化,完成了转向阻力矩的计算和有关零部件的设计、选型,对原地转向、楔形行驶等机动转向模式下的转角分配策略进行了分析,并针对永磁同步电动机设计了位置环-速度环-电流环三闭环空间矢量控制算法及其控制器。结合仿真与台架实验验证了所提出的四轮转角分配策略及转角闭环控制策略的有效性,可为新一代汽车转向系统的设计提供一种新的思路。     

基于改进人工势场法的物流无人配送车路径规划

传统人工势场法在面对多障环境时易陷入局部最优,导致路径长度和拐点数量增多从而严重降低配送效率。为此,考虑复杂环境多障密集和离散分布特征,结合相对位置检测策略和边界条件判断决策,采用自主虚拟圆作用域设计,修正路径长度和拐点数量缺陷;进一步地,基于模型预测理论,建立四轮转向车辆稳定性控制器,实现理想模型路径的精准跟踪控制;采用MATLAB软件进行模拟避障实验,并与传统算法路径搜索关键要素特征进行对比仿真。研究结果表明,所提出的改进人工势场算法相比于传统算法,全局拐点数量减少10个,路径缩短21.06%,跟踪偏差率低于6%。通过研究,解决了车辆多障环境适配及避障安全性问题,实现了指定轨迹的平稳、安全配送,为无人配送车规划算法的改进提供了理论指导。