基于模板匹配的法兰盘位姿估计研究

针对工业机器人自动分拣中当工件有较大的旋转角度时,普通的模板匹配法无法准确地得到抓取和放置工件正确位置的问题,提出一种基于内边界追踪粗定位和基于模板匹配精定位的两步视觉定位方法。针对谐波减速器输出法兰盘,采用八邻域内边界追踪法对工件旋转角度进行粗定位,通过霍夫圆检测技术得到工件的中心位置,并通过一种改进的模板匹配法得到工件精确的旋转角度。实验结果表明,位姿检测的平均误差不大于0.1°,该定位方法在合适条件下可以满足精度要求。     

基于摩擦补偿的电液作动器高精度控制

电液作动器因其集成度高、占用空间小,容易组成分布式集中控制系统,在航空航天与工程机械领域飞速发展,但是在低速运行工况下,由于摩擦力以及液压系统的非线性等因素,难以完成高精度轨迹跟踪工作甚至产生低速爬行。为此,从摩擦特性对电液作动器轨迹跟踪精度的影响出发,提出一种前馈补偿+ESO的控制策略,引入LuGre动态摩擦力中的鬃毛平均变形量,建立精确伺服系统状态空间方程,在Simulink平台上搭建摩擦力模型和泵控非对称缸模型,采用正弦位置指令对该解决方案的轨迹跟踪精度进行了仿真验证。结果表明:前馈补偿+ESO的控制策略跟踪误差仅为常规PID控制的1/4,跟踪精度达到0.2 mm。     

ZK3660直线筛横梁结构改进与工业应用

概述了ZK3660型直线筛的工作原理、结构特点。针对目前横梁存在的问题,对筛板与横梁联接结构方式进行了改进,并增加了横梁密封防护装置。现场工业试验表明,横梁结构改进后,ZK3660型直线筛结构可靠、性能稳定,各项主要技术检测数值符合设计要求。     

带式输送机拉绳急停开关优化改造

为了解决带式输送机拉绳急停开关由于高空物料坠落或开关内部触点性能不稳定造成急停开关误动作的问题,对拉绳急停开关从外部安装连接方式、控制方式、开关内部结构进行改造,从而有效提高开关的稳定性,以期对同类设备改造具有一定借鉴意义.     

基于LabVlEW的FSAE赛车动态性能测试系统

介绍了基于图形语言LabVlEW和无线传输的FSAE赛车动态性能测试系统,重点讲解电气和程序控制部分的开发和设计.该系统利用了无线传输系统和计算机串口,可实现FSAE赛车75米直线加速和绕8字等动态性能测试与实时监控,该系统具有较高的测试精度与可靠性.     

SAGACIA优化方法改进及其在多极值函数优化中的应用

针对SAGACIA优化方法在优化过程中搜索步长δ′参数为定值问题,提出一种自适应步长方法,使得步长参数δ′在优化过程中能够自适应变化;并将改进后的自适应SAGACIA优化方法用于多极值函数的优化;实验测试表明：改进后的SAGACIA优化方法能够跳出局部最优,较快地收敛到最优解。     

应用DSP技术实现焊接电弧弧长跟踪及控制

系统以TMS320F28335芯片为核心,通过其内部AD功能,检测焊接过程中的电压及电流值,经过特定跟踪算法处理后输出PWM信号控制跟踪电机动作,通过SCI功能与PLC和示教器实现数据交换,最终实现高速(指焊接速度)或高频(指脉冲频率)下的弧长跟踪及有效控制。研发的跟踪器针对不同焊接类型,无需添加指定扩展模块,即可实现多种焊接类型的弧长跟踪及控制。通过实际焊接证明,弧长跟踪及控制效果良好,达到预期的焊接效果。     

移动伸缩式装船机悬臂伸缩拖链改挂缆实践

某港口公司4台移动伸缩式装船机原有伸缩臂架、溜筒及抛料弯头动力及控制电缆连接方式采用伸缩拖链,由于频繁伸缩动作造成拖链内部电缆扭断、损坏,影响设备使用及装船作业组织,并且由于悬臂伸缩电缆直径偏大,伸缩拖链卷曲半径偏小,即使对电缆和拖链进行更换,也很难保证防止电缆扭断和拖链损伤的情况再次发生.基于这种情况,将悬臂伸缩电缆随伸缩臂运行移动方式由拖链带动改为垂直悬挂到滑线小车,由滑线小车在轨道上运行带动电缆移动方式,并且将原圆电缆改为扁电缆,减小电缆的最小扭曲半径,从而更加适应现场设备工况.经实践证明,现已在4台移动伸缩式装船机上投入使用,效果显著.     

斗轮取料机的轮斗修复

斗轮取料机轮斗在经过多年使用后存在着变形、磨损的问题,分析原因并提出解决方案,选取取料机进行改进试验,解决了取料机的设备故障问题,保障了安全生产。     

汽车门内饰板模内热切机构热流道注塑模具设计

汽车大型塑件生产中,塑件的脱模设计是模具设计成败的关键因素,浇口的自动切除是影响塑件生产效率的另一关键因素。在分析成型对象塑件结构形状及成型方案的基础上,提出了一种斜导柱增强复合斜顶机构及浇口模内自动热切除机构设计。所设计的模具为一模两腔两板式家族模具结构,模具采用2个斜导柱增强复合斜顶机构、2个斜导柱滑块机构、14个滑动座圆杆斜顶机构、36根顶针和4个推管实施脱模;采用2个模内热切机构来对冷浇口进行模内自动热切除。生产实践证明,该模具设计巧妙,结构新颖,成型的塑件获得了良好的注塑效果,大幅提升了模具生产效率,极具设计参考价值。