合肥光源机器研究用光束线真空联锁监控系统的设计

简要介绍了合肥光源机器研究用光束线前端装置的组成.根据光束线真空联锁及控制的要求,完成了真空联锁监控系统的软硬件设计.复杂可编程逻辑器件(CPLD)和射频识别卡的成功应用,进一步提高了真空联锁监控系统的安全稳定性.触摸屏人机界面(HMI)操作的实现提供了良好的人机交互性能.     

基于腰关节力矩补偿的仿人机器人快速步行模式生成

为了有效地提高仿人机器人动步行能力,利用基于预观控制的ZMP 步态生成模式的优点并引入脚尖 脚后跟与地面间的旋转关节,生成了机器人的质心和踝关节轨迹．同时,为了得到更快的步行速度,提出了侧向质 心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的方法．最后在虚拟物理环境下,利用动力学仿真软件实现了虚拟3-D 仿人 机器人快速动步行．仿真结果证明了所采用方法的有效性．     

仿人机器人理论研究综述

介绍了国内外仿人机器人最新发展动态。主要从理论研究方面对仿人机器人技术研究进行了综述和分析,最后对将来的研究方向和工作重点作出了展望。