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基于滤噪微分器的四旋翼飞行器控制 总被引:1,自引:0,他引:1
在飞行器的控制中, 角速率反馈可以提高控制系统的动态特性, 但速率陀螺价格昂贵, 且随运行时间的增加其性能会不断下降. 对此本文提出了一种基于滤噪微分器的四旋翼飞行器滑模变结构控制律. 该控制律使用的反馈信号仅由角度传感器得到, 而无需角速率传感器. 控制律中的角速率信息由王新华等设计的有限时间收敛的微分器得到. 本文通过数学证明, 给出了当测量信号中含有噪声时该微分器的理论跟踪误差上界. 仿真以及对四旋翼飞行器滚转姿态的控制实验验证了微分器的抑制噪声作用和控制算法可行性. 相似文献
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采用标准PD或PID控制器镇定双积分对象时,系统的阶跃响应必然存在超调:为此,设计了一种可以切换增益的非线性PD控制器,给出了系统阶跃响应无超调的充要条件,以及减小调节时间的方法.采用的切换规律是:当误差的幅值大于设定门限时,设计好的快速PD控制器投入工作,以加快误差的收敛:当误差的幅值小于设定门限时,设计好的强阻尼PD控制器投入工作,以抑制可能出现的超调.通过这两个控制器的配合作用,既能实现阶跃响应无超调,又能有效减小调节时间.仿真验证了该结论. 相似文献
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构件软件的测试问题综述 总被引:20,自引:2,他引:20
基于构件的软件设计方法是软件设计的新趋势。文章介绍了构件及构件软件的概念、特点和由此引发的测试问题,介绍了现有的构件软件的测试方法和测试工具的研究情况。 相似文献
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增量式设计方法是软件开发中常用的一种设计方法,但是对其进行形式化研究的并不多。论文研究用多项式动态系统方法开发软件时是否可以用增量式设计方法。首先通过一个反例说明并不是在任何情况下都可以用增量式设计方法,然后通过定义软件需求的继承性,得到增量式软件设计的一个充分条件:当已经设计的软件需求具有继承性时,可以对新的软件需求采用增量式设计。 相似文献