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电缆隧道存在卫星信号完全拒止、电磁信道状态复杂等挑战,使得传统定位方法面临定位精度下滑、方差增大等问题。为此,本文提出一种基于声信道模型分析和到达时间估计的电缆隧道高精度人员定位方法。首先,在隧道中布设多组近超声基站,并通过有限元分析方法对基站布局进行优化;其次,针对人员移动导致的信道动态变化场景,在信号接收端建立统计参数模型,快速估计信号参数并在分数阶傅里叶变换域重构信号,同时通过信道频移状态推测人员的移动速度。最后,利用信道模型估计的到达时间以及移动速度,基于卡尔曼滤波器推算人员位置,同时将融合到达时间估计结果反馈到下一阶段的参数估计过程中,进而对信号参数估计结果进行修正。在地下电缆隧道的实验验证了所提出方法的有效性,在视距条件下性能超越了传统超宽带定位系统。 相似文献
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变电站存在建筑遮挡和电磁干扰等问题,这导致传统的基于电磁波定位的人员管控方法精度快速下滑。为避免因单传感器定位精度劣化而导致的电力安全管控效率降低问题,研究基于多源信息融合的巡检人员位置估计技术至关重要,而现有融合定位方法大多难以在地图信息未知的条件下鲁棒地选择传感器融合策略,因此文中提出一种基于卫星和近超声信号特征分析的融合定位方法,仅依靠信号统计特征实现环境信息判别并自适应选取融合策略。首先,利用多传感器信号特征统计模型构建指纹库,并基于t分布随机近邻嵌入(t-distributed stochastic neighbor embedding,t-SNE)降维算法和密度峰值聚类(density peaks clustering, DPC)算法处理指纹库数据。其次,依据聚类结果搭建反向传播(back propagation, BP)神经网络,将信号环境特征与卡尔曼滤波器的参数映射。最后,使用神经网络输出优化基于卡尔曼滤波的多源定位切换模型,形成自适应的融合定位方法。利用真实变电站半遮挡环境采集数据进行实验,结果表明,相较于未知环境信息、已知环境信息的融合定位方法,所提出的方法在地图信... 相似文献
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软体机器人空间感知技术的准确性关系到软体机器人在未知环境中对外部环境和自身位姿的识别精度。本文聚焦软体机器人空间感知领域。首先,介绍了软体机器人的应用领域,通过探究软体机器人对于空间感知技术的需求和在未知环境中获取绝对和相对空间感知信息的技术,归纳了软体机器人空间感知技术的研究价值。然后,文章介绍了软体机器人的空间感知信号,并分别从信号调度、 3D打印以及深度学习算法这三方面总结了提高软体机器人在未知环境中感知精度的方法。之后,文章对软体机器人的未来结构和多传感融合技术提出了设想。在最后,对全文做以总结。 相似文献
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构建基于稀土超稳Y型分子筛的催化热解体系,并对多种聚烯烃塑料进行催化热解实验。结果表明,ReUSY分子筛表现出最优催化性能。利用热重-红外联用实时在线产物分析技术,发现加入ReUSY分子筛显著降低了聚烯烃的热解初始和终止温度,同时减少了产物中芳烃与积炭的比例,有效提高了低碳烃产率。通过Coats-Redfern法对催化热解反应动力学进行研究,分析催化热解在不同阶段的活化能,表明催化热解反应的平均活化能为(56.23~69.12) kJ·mol-1。相较传统热解实验,ReUSY显著降低了催化热解反应的活化能。 相似文献
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催化烃类氧化是提供合成树脂、合成纤维和合成橡胶等大宗化学品以及各类精细化学品的基本工艺,在化学工业中具有重要的地位。目前工业上的烃类氧化工艺普遍需要高温高压条件,苛刻条件可以使氧气活化及碳氢键断裂产生自由基。本文从均相催化、非均相催化、仿生催化等方面对近年来催化氧化反应的研究进展进行了回顾,梳理了催化氧化中的自由基机理。总结了仿生催化体系中自由基稳定性和定向性调控机制等方面的研究现状,提出了高效催化剂的设计、自由基的传递及调控机制等方面将是催化氧化领域的重要研究方向。 相似文献