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为提高汽车横向主动避撞系统在外界环境和自车因素产生的未建模误差和参数不确定性影响下的性能,提出了横向主动避撞安全距离模型;以动力学摄动模型动力系统为控制对象,考虑参数摄动、外界干扰和未建模误差的影响,利用μ控制理论进行横向主动避撞安全距离模型及其稳定性仿真;在Matlab的Simgui工具箱中,将μ控制器和标称情况下的H#控制器进行仿真对比。仿真结果表明模型的有效性及所设计的μ控制器在存在摄动和干扰时,具有较快的响应速度和鲁棒性,使系统有较好的控制效果。 相似文献
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为了降低前方车辆驾驶行为的随机变化对自身车辆安全的影响,提出了一种基于隐马尔科夫模型(Hidden Markov Model,HMM)的前方车辆驾驶行为的识别方法。首先,分析了高速公路场景中车辆的换道特性,选取前方车辆的纵向速度、横向位移和横向速度作为特征参数;采用线性均值滤波的方法对原始观测数据进行平滑滤波处理。其次,基于Baum-Welch算法训练得到前方车辆三种驾驶行为的最优隐马尔科夫模型,基于Viterbi算法识别出前方车辆的驾驶行为。最后,测试结果表明隐马尔科夫模型可以有效地识别出前方车辆的驾驶行为。 相似文献
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轮胎-路面附着系数的识别对于汽车稳定性及安全性具有重要意义。针对目前国内外路面识别的方法进行讨论,根据识别原理展开综述,阐述了现有的两大类识别方法,重点介绍了基于车辆动力学响应的路面识别方法,并分析了不同方法的优势和弊端,针对不同用途提出适用的方法。最后对未来智能车的应用进行了展望,提出基于图像识别路面的必然趋势。 相似文献
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目前底盘集成控制研究主要集中于不同的评价指标和控制策略。在针对不同评价指标的研究中,基于非线性叠加原则的综合性能并没有考虑在内。在针对控制策略的研究中,关于侧偏角、路面附着系数、垂直载荷和车速的轮胎模型存在不足。因此,基于BDI-agent模型框架,提出轮胎agent,电动助力转向agent和主动悬架系统agent。在系统agent中,采用协调机制来管理各agent子系统,以便提高整个控制系统的灵活性、适应性和鲁棒性。由于需要进行动态特性的仿真,在SIMPACK中建立车辆多体动力学模型,并通过联合仿真分析来评定多agent系统控制器性能。仿真结果表明,多agent系统在电动助力转向系统和主动悬架系统中表现良好。同时,在多变和复杂的驾驶状况下能给驾驶员提供更好的路感。最后,建立多agent系统快速控制原型进行实车试验。试验结果和仿真结果一致,证实了仿真的正确性。所提研究方法在保证了驾驶安全性的同时,改善了操纵稳定性和提高了车辆平顺性。 相似文献
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