用于空中加油的激光测距与双目视觉融合算法

依据空中加油自动对接阶段的高精密测量需求，设计了双目视觉与激光测距融合的测量系统。分别分析了双目视觉与激光测距的误差和系统实时性，采用二维摆镜结合激光测距机测距，解决多传感器融合的时滞问题。并提出数据融合算法，利用双目视觉粗测的三维信息，调整摆镜使激光测距机精测距离，依据光路进一步修正该距离值，再依据空间几何关系修正双目视觉光轴方向的测量值，从而获取高精度的三维信息。多次试验结果表明：设计的融合算法能够使测量精度提升到10 mm/20 m，极大提高了自动对接的可靠性，为空中加油自动对接提供了一种新的高精度测量方法。