基于FBG的机器人柔性触觉传感器

为了满足机器人与外界环境、对象发生接触及交互作用时的触觉感知需求,提出了一种基于光纤布拉格光栅（FBG）的柔性触觉传感器．该传感器采用3×3 FBG阵列作为柔性传感元件,聚二甲基硅氧烷（PDMS）材料构成双层柔性基体．介绍了传感器的传感原理并采用有限元方法对其弹性体进行力学仿真分析,基于标定实验平台完成该传感器的静态标定实验．传感器的空间分辨率为25mm,在10mm×10mm载荷施加单元下,对力的感知范围为0～7N,且传感器具有较好的线性度和灵敏度,重复性和一致性良好,力灵敏度为0.16nm/N．实验结果和分析研究都证明了柔性触觉传感器的可行性．该传感器与人体皮肤触感及结构极为相似,且布线简单、抗干扰能力强．     

双臂护理机器人抱举重心稳定性研究

针对护理机器人对病人进行抱举转移时运动安全稳定性的问题,本文分析了护理机器人运行过程中重力对稳定性的影响,采用零力矩点ZMP动态稳定判据,尽可能地得到符合实际情况的结果;在满足ZMP约束的情况下进行机器人轨迹规划,使机器人在两工作点之间或沿规定轨迹运动的安全性能最优.仿真结果表明,该规划能够显著提高机器人的工作安全性,...     

机器人自动化瓷砖铺贴技术要点分析

正1机器人自动化瓷砖铺贴技术的重要性瓷砖是建筑施工中使用非常广泛的建筑材料,每年全世界有超过100亿平方米的瓷砖被用于铺贴,而我国的瓷砖生产及消费总量几乎占到全世界的一半。传统的瓷砖铺贴作业主要依靠手工操作和一些辅助性器械来完成,耗时耗力,且人工成本极高,而采用机器人自动化的方法进行瓷砖铺贴具有以下优点:更高的瓷砖铺贴效率,并且不会随着时间的增加而产生效率下降的现象;使用传感器以及高精度算法替代人眼