约束环境下的多移动机器人自适应伸展算法(英文)

本文介绍了一种用来控制移动机器人组成链式网络并修复通讯连接的自适应分布式机器人合作算法。开发了单层链式伸展算法和双层链式伸展算法,使得移动机器人可以对开放式环境和受约束环境进行探索。还介绍了一种用于寻找最优通讯距离的综合化的方法。通过使用其测量结果,移动机器人系统可以组织成为优化的链式结构并进行伸展。这种伸展算法可以检测到网络中某个机器人节点的缺失,并重新配置系统。它为通讯连接的中断问题提供了一种自适应的解决方案。     

基于隐马尔可夫模型的躯感网心电图信号特征提取方法

为了解决躯感网的心电信号特征提取问题,结合心电图信号波形的特征区间,建立了面向心电图信号特征提取的离散隐马尔可夫模型;并面向该模型定制了专家标注选取、导联选取、观察数据归一化、三元组初始值选取以及训练数据量选取等方法.最后,采用Baum-Welch算法训练HMM模型的参数,并利用Viterbi算法提取心电图的信号特征.仿真结果表明,基于 HMM的心电图信号特征提取算法的复杂度较低、精确度较高、实时性较好,适合在线处理非线性、动态变化的心电图信号,能够满足基于躯感网的心电图信号特征提取的性能要求.     

主从式带电作业机器人控制系统

介绍一种液压驱动的带电作业机器人主从式控制系统．首先简单说明整个系统的组成,系统采用液压驱动方式．然后提出将带电作业机器人控制系统分为主、从控制系统,且主、从控制器都采用微处理器TMS320F2812．最后对控制系统的算法进行研究,提出一种模糊PID控制的闭环控制方案,并进行matlab仿真,结果证明这是一种有价值的控制方案．     

一种基于图论的分布式移动传感器网络模型

本文给出了一种基于定位信息和图论的分布式传感器网络定位模型。用Delaunay三角剖分描述节点实体和它们的关系以及结点之间的信息传递和融合;用Voronoi图定义节点覆盖的区域。该模型可以克服现有系统基于固定的底层结构定位的缺点,大大提高传感器网络的灵活性。在所提到的模型基础上进行了网络的自组织仿真,结果良好。     

基于层级循环神经网络的术中X线图像腰椎自动识别

针对图像引导微创脊柱手术中移动C型臂X线成像特点,通过学习人体腰椎的曲率特征实现腰椎识别,提出一种基于层级循环神经网络的X线图像腰椎自动识别方法.首先为解决X线图像中腰椎纹理混叠的问题,提取腰椎三维模型与二维X线图像中共有的曲率特征作为模型的输入;其次为模拟术中移动C型臂多角度成像的特点,采用双向循环神经网络学习腰椎曲率特征,刻画腰椎曲率特征在不同成像角度下的关联性;最后为解决病理情况下腰椎部分信息缺失的问题,提出一种层级循环神经网络模型,通过逐层融合的网络架构对人体腰椎间天然的上下文关系进行建模,提高模型在病理情况下的腰椎识别率.在开源数据集和术中移动C型臂X线图像上的实验结果表明,文中方法在正常情况和病理情况下的腰椎识别率均优于其他4种方法,且由于使用了数据量较少的二维曲率特征,该方法在训练和测试阶段的计算效率更高,更适合于术中图像引导的应用.     

微型机器人足球与东北大学机器人足球队

足球机器人与机器人足球是最近几年在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动。1996、1997连续两年,国际机器人足球联合会(FIRA)在韩国大田举办了两届微型机器人世界杯足球赛(MiroSot),有十来个国家的二、三十支代表队参赛,已达到比较正规的程度且有相当的规模和水平。今年,在法国巴黎,FIRA将举办第三届微型机器人世界杯足球赛,赛事与第十六届世界杯足球赛同期举行。我国的足球机器人研究目前虽处于初级阶段,但已取得很大进展。东北大学控制仿真中心已将其自行研制的机器人足球队命名为NEW NEU, 本文以NEW NEU为实例,向大家介绍足球机器人系统的组成。     

炼钢-连铸-热轧一体化管理

炼钢－连铸－热轧作为钢铁生产流程中的三大关键工序，它们之间不仅存在物流平衡和资源平衡问题，而且存在能量平衡和时间平衡问题。为了节省能源、减少烧损、缩短生产周期，国外钢铁企业十分关注它们的一体化管理。结合我国具体情况，对炼钢－连铸－热轧一体化管理的内容、意义、条件以及国外情况进行了系统的阐述。