基于STM32的无线同步机械臂的设计

针对社会对残疾人问题和高危领域作业工人的关注,设计出一款可移动型四自由度无线同步机械手臂。该装置以STM32为控制器,将人类灵巧的手臂行为检测量化为一组可以处理的数据并通过无线发送到执行端,模仿人类手臂动作。使人们不需要移动就可以根据自己当时的想法进行远程操作和取物。由于此机械手臂的同步性,可移动性,使得残疾人在取物时更加灵活方便,高危作业时操作更加精准安全,比起普通机械手臂,用处更加广泛。     

模糊PID及其在TEC温控系统中的应用

本文介绍了模糊PID控制器原理,针对半导体制冷器(TEC)工作特性,用MSP430F449单片机设计了高精度TEC温度控制系统.实验数据表明,系统具有速度快、精度高的优点,为系统快速进入稳定工作状态提供了一种实用方法,也为类似的TEC温度控制系统提供了有益的参考.     

基于链路质量的WSN跨层功率控制研究

设计了基于森林监测的传感网功能结构和基于ZigBee/802.15.4标准的森林监测传感网体系结构。根据森林监测的特点,设计了基于CC2520和低功耗的MSP430F5437处理器的节点以及结合ARM处理器和协调器的控制节点,从物理层上实现了能量控制。利用基于ZigBee/802.15.4标准无线传感器网络节点,对无线电传播路径损耗模型以及CC2520的分析,用分段线性逼近的方法得到发送功率与RSSI、LQI及节点间距离的关系。通过进一步优化得到发送功率与片码错误率、节点间距离的关系,建立了一种适合在通信开销小、硬件要求低的场合下使用的基于节点间距离、接收信号强度指示和链路质量指示的跨层功率控制算法。     

一种双正交消隐点的双目相机标定方法

为了保证双目相机标定精度的同时,提高算法速度。利用田字形模板中的两对正交消隐点,拍摄两幅图像,实现快速标定。首先,提出了消隐点寻优的方法来提取每幅图像中误差最小的两对正交消隐点,线性计算相机主点和归一化焦距,作为内参数的初值。再根据同一幅图像消隐点共线和所有直线畸变后也为直线的原则,构建约束函数,利用优化的差分进化算法进行全局寻优,完成相机畸变校正。最后,根据优化后消隐点坐标求得左右相机的旋转矩阵,并结合左右相机的角点世界坐标,利用刚性变换求得平移向量。双目标定的平均重构误差为0.598pixel,跟传统方法标定误差相当。该标定算法重构误差与传统算法在一个级别,能满足标定中稳定可靠、精度高、抗干扰能力强等要求。     

简易无线充电器的设计

论文介绍了一种以有磁芯磁感应多电源输入的手机无线充电器,它由电源管理模块、发射电路模块、接收转换模块、充电电路模块和太阳能供电模块等五大功能模块组成。文章对本无线充电设计的原理和结构将进行详细介绍。相对于现在市场的的无线充电器,本设计的通用性、高效性,安全性等优势面将为这一领域铺开崭新的一页。     

基于无线传感器网络的同时定位与跟踪

研究无线传感器网络在位置信息不确定时,同时定位无线传感器网络节点并跟踪移动目标。利用RSSI测量节点对之间的距离,多维定标技术根据距离矩阵完成传感器网络的初始定位。估计与更新阶段提出了压缩EKF滤波确定传感器节点位置和目标位置。仿真结果显示:算法在较低的网络覆盖率下有较高的定位和跟踪准确度,在初始定位误差为5m时,节点和跟踪误差均小于3m,特别是在长距离的跟踪任务中有很好的精度和实时性。