载人潜水器的深海地貌线结构光三维重建

针对深海环境下通过视觉方法难以实现地貌的大范围、高精度三维重建的问题,提出一种基于蛟龙号载人潜水器的线结构光法深海地貌三维重建视觉传感器的设计方案。根据线结构光三维重建的原理,首先改进了Steger算法,实现了快速、精准的激光条纹中心线提取;然后利用直接标定法求解出地形特征的二维空间坐标,并克服了图像畸变对重建的影响;再将获得的二维点云与多传感器数据融合,跟随潜水器坐标实时计算偏移量,并根据传感器位姿变化对图像矫正,最终获得地貌的三维点云数据。根据重建原理设计了视觉传感器的软硬件系统,并搭建了实验模拟平台来验证方案的可行性。通过水下实验可以实现对模拟地貌的完整重建,精度达到96.9%,符合重建要求。     

基于振动测试的载人潜水器结构损伤识别技术

针对大深度载人潜水器复杂结构系统在甲板上带载情况下进行快速损伤识别的技术难点,将振动测试的方法引入到载人潜水器的结构损伤识别中,提出了一种用于载人潜水器结构损伤识别的快速评估方法。利用离散二进小波变换对振动响应信号中叠加的模态信息进行分离,然后通过小波包变换得到能量值,结合两者定义了损伤联合评估方法的损伤指标。结果表明,使用该联合评估方法能够有效地识别载人潜水器结构中损伤部位与无损部位的差异,能够将该损伤评估方法应用于深海运载装备中。     

双创视域下高校动画专业人才培养模式研究

在“大众创业、万众创新”的大背景下,对动画专业人才的创新意识、创新能力提出了更高的要求。结合当前高校动画人才培养存在的问题以及面临的现实困境,将创新创业理念融入动画专业改造及创新人才培养之中。文章从高校动画专业人才培养现存的问题出发,从课程、模式、平台多维视角进行人才培养的生态化整体建构。一是完善核心课程设置,通过行业导向的核心课程设置和跨学科融合的核心课程开发,提高学生的创新能力和专业素养。二是优化交叉培养模式,通过不同学科领域之间的交流与合作,拓宽学生的知识视野,提升综合能力和创新思维。三是构建产学研实习平台,通过平台连接企业与市场,为学生创新创业提供更多实习项目。借助一系列举措提升高校动画专业人才的培养质量,满足双创时代对于动画专业人才的需求。     

一种下肢外骨骼机器人随动控制算法的研究

随动控制算法对下肢外骨骼机器人的助力效果起着决定性的作用。根据零力控制算法及下肢外骨骼机器人的运动特点,提出了一种末端随动控制算法,并给出了算法推导过程。最后通过Matlab仿真验证了该算法的有效性。     

20CrNi4Mo螺栓用钢的高温持久性能

研究了新型螺栓用20CrNi4Mo钢的高温持久性能,在高温持久试验机上测定了该种螺栓用钢在350～450 ℃不同应力条件下的高温持久强度。用国际上普遍采用的等温线法、时间-温度参数法对试验数据进行拟合,得到了回归方程,并进行了外推估算。比对各种方法的拟合以及外推情况结果表明,拉森-密勒（L-M）参数法拟合及外推效果最好,因此,L-M参数法最适合于本文研究材料持久性能的预测。用L-M参数法外推20CrNi4Mo钢在工况温度为230 ℃、持久105 h时的强度极限,表明该螺栓用钢在此工况温度下应具有较好的持久性能。