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针对轮式移动机器人在实际工作中不可避免地受到环境因素影响的问题,采用Sage-Husa自适应卡尔曼滤波对带有白噪声的参考轨迹进行估计,以提高测量信息的真实性;同时在速度控制的基础上,考虑机器人动力学模型及其外界干扰,利用滑模控制思想设计出具有渐近收敛性的力矩反馈控制规律来跟踪滤波后的估计值.仿真结果表明,该控制方法能有效抑制测量噪声和外界干扰的影响,快速跟踪任意参考轨迹. 相似文献
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数据链端机在数据通信过程中会存储相关消息信息,为了满足其记录和管理要求,提出一种利用SATA盘存储管理的设计方法,并给出硬件设计原理和应用软件实现过程.硬件采用ZYNQ系列处理器为核心,挂载SATA盘;软件方面将文件按目录和数据分区处理,利用DOS文件系统直接访问文件,极大地提高了数据管理效率. 相似文献
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为了数据采集处理设备小型化、智能化和一体化,完成大量数据的采集和实时处理,并通过特殊算法完成复杂运算的目的,本文杓建了一种基于DSP+FPGA的信号处理平台。该平台采用FPGA来实现FFT运算,利用DSP来完成频域信号的分析和处理以及与上位机的通信,应用CPLD来完成整个系统时序控制。该平台主要特点是硬件电路器件具有实时快速的执行速度,并使用了低功耗、低成本的DSP芯片。 相似文献
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