基于二阶一致性算法的多仿生机器鱼分布式编队控制

针对动态领航者按照自身动力学模型运动, 多个跟随者机器鱼以其为编队参考点, 根据编队要求形成队形并整体跟随领航者运动的问题, 提出一种多仿生机器鱼分布式编队控制方案. 首先, 基于二阶一致性算法给出各跟随者机器鱼估计领航者位姿信息的分布式算法;其次,给出以领航者为参考点的多仿生机器鱼编队描述方法,进而各机器鱼根据编队要求以所估得的参考点信息实时确定其在编队中的期望位姿; 再次, 各跟随者机器鱼以期望速度和角速度以及所估得的领航者位姿信息为输入, 利用模糊控制器确定其速度档位和方向档位, 实现编队的形成与保持. 仿真和实验结果均表明, 所提分布式编队控制方法是有效的, 仿生机器鱼群体能够较快形成期望队形并跟随领航者游动.     

某桥中跨合拢段底板纵向裂缝成因分析

针对某桥合拢段底板纵向裂缝,采用空间有限元分析程序分析张拉中跨合拢束后的空间效应。计算结果表明,底板纵向裂缝产生的主要原因是底板纵向预应力过大,由于泊松比效应,导致混凝土横向拉应力超过混凝土抗拉强度设计值。同时分析了产生该现象的一些主要因素。     

组合桩复合地基加固方法应用研究

对组合桩复合地基的计算方法进行了探讨,应用二重复合地基原理,提出二次复合地基计算方法。最后,以某高速公路城市段交叉口路段为例,用碎石桩与CFG桩组合型桩对该软基进行处理。     

基于ST-CNN的城轨车辆制动系统通信故障预测方法

为了提高城轨车辆制动系统的行车安全性,降低交通事故的发生概率,提出一种基于ST-CNN的城轨车辆制动系统通信故障预测方法。分析时空卷积神经预测模型框架结构,建立时空序列矩阵,获取通信数据的正常模式和变化趋势。建立通信特征提取卷积神经网络,提取告警类型的通信特征,并实施降维处理。通过池化操作量化不同告警类型通信特征,采用全连接层转换不同告警特征向量值,完成制动系统通信故障预测。实验结果表明,所提方法的F₁值总体稳定在0.97以上,预测时间在0.5 s以下,预测值与实际值高度相似,可以满足城市轨道交通的实际需求。