小嵩草高寒草甸的土壤养分因子及水分含量对牦牛放牧率的响应Ⅱ冬季草场土壤营养因子及水分含量的变化

牦牛放牧试验结果表明:随着放牧率的增加,冬季草场不同土层有机质、有机碳、全氮的含量和C/N值下降,它们的含量与放牧率呈显著的线性回归关系,全磷和速效氮的含量与放牧率呈显著的二次回归关系,各土壤营养因子平均含量与放牧率也有类似的关系;当放牧率分别达到0.81头hm-2和1.00头hm-2,1.03头hm-2和1.03头hm-2,1.36头hm-2和1.30头hm-2时,0~5cm,5~10cm,10~20cm土层全磷和速效氮的含量分别依此达到最大,若放牧率继续增强,它们的含量依此开始减小;而且0~20cm土层全磷和速效氮平均含量达到最大的放牧率分别是1.03头hm-2和1.06头hm-2。放牧率和土壤深度的交互作用对土壤各养分因子含量的影响极显著(P<0.01);放牧率对各土壤层含水量有极显著的影响(P<0.01),不同年度间同一土壤层含水量的差异极显著(P<0.01)。     

基于T-S模糊神经网络的智能轮椅避障控制策略

针对传统智能轮椅避障策略的路径规划效率差、功耗高等缺点,提出一种基于模糊神经网络的环境深度分区控制策略;利用红外、超声波和激光传感器的测量信息将待识别环境分为3个不同的深度区间,同时,利用T-S模糊神经网路算法融合异质传感器的测量信息,然后设计模糊控制规则,实现智能轮椅避障动作;最后建立智能轮椅的运动学模型和测量模型,并进行Simulink仿真测试;经仿真可知,该方法控制可靠,可快速无碰撞地通过障碍区,并能减少功耗,提高续航能力。     

一种下座键式近钻头测量系统的研发与应用

目前国内外主流近钻头测量系统的井下系统大多采用上悬挂连接方式和涡轮发动机供电方式,其组成结构相对复杂,连接较为稳固不易脱键,但在钻井作业中发生地层坍塌掩埋钻具的情况下,易导致整串仪器无法打捞,给作业方造成较大损失。为此,设计研发了一种下座键式近钻头随钻测量系统,采用下座键式的连接方式和电池组供电模式,应用电磁波无线短传技术将近钻头测量的方位伽马、井斜等数据跨越螺杆传输至近钻头接收短节,通过近钻头接收短节与MWD井下系统相连,并以总线方式将数据发送给MWD主控单元,最后通过钻井液脉冲传输技术,将MWD测量数据与近钻头测量数据发送至地面处理系统指导后续钻井作业。现场应用表明,下座键式近钻头随钻测量系统测量准确,同时克服了主流近钻头测量系统作业中不易脱键的弊端,切实降低了定向钻井作业风险。