移动机器人模糊PID运动控制技术研究

针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足,将模糊推理与常规PID控制相结合,设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统,给出了参数自整定规律,给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法.在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究.结果表明,该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快,线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善,同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力.     

一种新型自动深冷及活化分子筛的吸附泵设计

设计实现了一种新型自动深冷及活化分子筛的吸附泵.进行了吸附能力设计,采用基于PLC(可编程逻辑控制器)软硬件为核心的电气系统,方便地实现了对分子筛吸附泵的液氮自动输送以维持液氮量及分子筛活化的远程控制,有利于操作者操作和安全保障.验证实验结果表明,该分子筛吸附泵能快速吸附泄漏到密封容器里的有害气体,且吸附效果良好.     

等通道转角挤压工艺制备块体超细晶纯铜的研究

利用等通道转角挤压(EqualChannelAngularPressing,简称ECAP)工艺制备超细晶块体纯铜,并研究了其微观组织和硬度的变化.结果表明:纯铜塑性优良,在室温下能够顺利进行ECAP挤压,累积翅性变形量大于100%:经过两道次C形路线挤压可将纯铜晶粒细化至10μm以下,达到超细晶,同时硬度提高4倍以上:ECAP工艺制备的超细晶纯铜可用于制作较高强度的连接受力部件.     

塑料微球充氘氚监控系统设计与实现

为了减小放化环境中操作人员的劳动强度,同时减少有害气体对作业人员潜在的健康危害,设计实现了一种塑料微球充氘氚监控系统;其控制原理采用分布控制,集中管理的多级控制方式,在基于上位机IPC(工业控制计算机)、PLC(可编程逻辑控制器)和组态软件为核心的应用平台上,方便地实现了对塑料微球充氘氚装置相关元器件的远程控制、数据采集及处理等监测过程,并以图形化的方式动态显示充氘氚装置的工作状态及报警处理;上述远程监控系统改善了人机交互环境,并在某放化实验中得到成功应用。     

辐射巡测机器人控制系统设计

为了提高建筑物终态辐射测量效率、减少测量人员遭受放射性照射的风险、降低工作强度,设计研发了一台辐射巡测机器人,完成了辐射巡测机器人控制系统设计。控制系统结合机器人运动学逆解算法,以微型计算机作为下位机主控制器,实现了机器人按照自动规划的路径进行运动,实现了探测器数据的采集,实现了终态建筑物地面、墙面和天花板的表面污染自动测量和终态建筑物内的空间γ剂量率测量。运行结果表明,辐射巡测机器人控制系统设计合理、运行稳定。