移动机器人机械臂运动分析及轨迹规划

以自行研制的移动双臂机器人为对象,采用D-H参数建模法建立双臂机器人数学模型,利用MATLAB的Robotics toolbox工具箱建立机器人手臂关节的运动学模型,分析机器人的运动学问题和基于关节空间的轨迹规划问题。通过SolidWorks建立双臂机器人的三维模型并导入Adams仿真软件,对虚拟样机模型进行动力学仿真分析。通过仿真验证了双臂机器人的设计可以满足工作性能的要求,为评价其力学指标和后续的驱动系统的硬件选型提供了重要的理论依据。     

改进法线方向的点云实时分割提取平面方法研究

为了提高服务机器人在室内环境中目标物体抓取的效率,提出一种针对三维点云数据改进表面法线估计的方法。重点研究了如何提高使用三维点云数据实时性和准确性,这是机器人抓取过程的关键因素。使用消费级别的传感器kinectV2获取点云数据,提出使用积分图像降低滤波区域内像素的遍历消耗的时间,从而提高实时性;采用动态调整平滑区域的大小以及分配权重的方法平滑处理点云数据的噪声,提高法线估计精度。依据改进后的法线方向,利用区域生长算法对不同方向的法线进行分类,然后对点云数据实施分割提取平面。最后,采用提出的方法和点云库中的相关算法,进行了平面分割提取测试比较。结果表明,利用kinectV2获取的深度数据（1-5米）比目前点云库中的平面分割算法数据精度更高、实时性更强。     

数控玻璃磨边视觉定位补偿系统的交互通信及实现

随着电子消费类产品研发速度越来越加快,数控玻璃磨边机在手机屏幕,Ipad屏幕,数码相机屏幕,屏保等玻璃产品的加工应用需求也在加快。在原有数控玻璃磨边机硬件的情况下,为提高设备的生产稼动率及成品率,增加设计一种具有全自动模式的机器视觉定位补偿系统,对数控加工件进行自动拍照定位、将工件偏移数据传输到数控控制系统、控制系统根据偏移数据实现加工路径的自动校正。重点解决了数控系统、可编程控制器、单片机与工业相机CCD之间的交互通信,开展了各种干扰因素的测试实验。数据结果表明,本系统具有可靠性高、工作稳定、检测精度高、速度快的优点。