新形势下推进基础研究成果“民为军用”问题研究

基础研究是自主创新发展的先导和源泉,是事关武器装备可持续发展的关键。新时期推进基础研究成果＂民为军用＂工作,对于贯彻落实军民融合重大战略思想、实现武器装备自主式发展具有重要意义。梳理了民口基础研究发展的基本现状,剖析了当前推进基础研究成果＂民为军用＂存在的主要问题和制约因素,并从建立组织管理机构、完善军事需求发布、探索成果挖掘机制和健全制度规范等4个方面提出了推进基础研究成果＂民为军用＂的思考建议。     

力反馈时延遥操作系统的时延相关稳定性分析

当力反馈双边控制系统的主从端之间存在时延时,系统的稳定性和透明性会遭到破坏.无源性方法能保证系统的时延无关稳定性,但由于稳定性和透明性冲突,系统的透明性较差.本文利用绝对稳定性理论推导出一种新的双边控制算法.它以时延相关稳定性代替时延无关稳定性作为控制设计的目标,牺牲一部分不必要的稳定裕度以改善系统的透明性.它在保证系统稳定性的前提下使系统具有更好的透明性,最后用仿真进行了验证.     

遥操作机器人客户端仿真系统的设计与实现

该文面向空间机器人遥操作,应用三维预测仿真和遥传感器反馈监控技术,建构了遥操作机器人的客户端仿真系统.实现了简单的柔顺力控制操作的仿真.操作员通过仿真系统面向的虚拟环境离线编程,实现对遥操作任务的预演.同时基于遥传感器反馈信息的识别,实现了对远端任务执行进程的监控和状态流图显示.在模拟的大时延情况下,操作员能够在客户端通过局域网控制实验室中的机器人完成精密插孔装配等任务.为进行大时延遥操作提供了算法实验平台.     

用SVPWM调制模式实现定V/F变频调速

本文介绍一种基于TMS32 0F2 4 0芯片 ,用SVPWM进行定V F调速控制的实现方案。特别针对可能出现的转矩暂态情况 ,提出了一种有效的解决方案。重点介绍了系统的软硬件设计方法 ,最后验证了其可行性。     

大时延力反馈双边控制系统

阐述了力反馈双边控制遥操作的基本思想,讨论了其稳定性和透明性,介绍了一种既能保证稳定性、又能提高透明性的力反馈双边控制方法．最后给出了力反馈遥操作实验系统的实现,在6s时延条件下成功完成了曲面跟踪任务．     

战争制胜机理的历史演变及启示

战争和科技发展密切相关,科学技术在军事上的应用,引起武器装备、编制体制、军事思想乃至战争形态等方面的重大变化,并推动战争制胜机理从体能制胜到信息制胜、从单元制胜到体系制胜。在战争制胜机理的历史演变过程中,虽然科技制胜思想逐渐引起重视,但政治与谋略制胜思想的重要性并没有发生改变,这几种思想交织融合共同构成当前战争的主体制胜思想。我们应深刻把握战争制胜机理的时代特征,着力加强侦察预警系统和作战单元信息融合能力建设,不断增强信息化条件下体系作战能力,并前瞻科技发展,努力掌握未来军事竞争的战略主动权。     

一套研究双向控制实验系统的实现

主要介绍了一套单自由度主从式力觉临场感遥操作的实验平台,该实验平台具有操作简单和直观的特点,操作者可两手同时接触主端和从端的操作器,通过控制主手运动,使从手跟踪其运动,并且能够同时正面地感受到主从两端操作器的力反馈情况。文中对硬件和软件方面的设计分别进行了分析,最后针对某一算法进行有时延和无时延的力觉临场感实验,并进行研究。该套实验系统的设计目的是为了进行遥操作中双向控制算法的研究,实验结果表明该套实验系统能够有效地实现控制算法,从而证明其有效性。     

直接转矩控制的发展与展望

文章介绍了直接转矩控制（DTC）发的历史、现状，重点介绍了它在现阶段发展的情况，并对它在未来的发展前景进行了展望。     

机械臂绝对定位精度测量

提出了用激光跟踪仪标定机械臂的D-H参数、测量机械臂绝对位姿以及对机械臂的绝对定位精度进行分析的方法;用激光跟踪仪测量机械臂各个关节单独运动时得到的一系列离散点,就可确定机械臂各个关节的轴线,由此建立机械臂的D-H坐标系,并对D-H参数进行标定;然后,给出了由6D激光头位姿确定机械臂末端位姿的方法;最后,推出了由测量位姿值与命令位姿值相比较,得到机械臂绝对定位的位置和姿态偏差的方法;这些方法可以有效、迅速地完成对机械臂绝对定位精度的测量.     

冗余并联机构的力控制

为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。