基于改进遗传算法的移动机器人路径规划研究

基于传统遗传算法在移动机器人路径规划中应用的不足,对遗传算法进行了一定的改进.在初始化种群中采用闵科夫斯基和原理扩展障碍物,选择真正可行的区域,在可行区域中去初始化种群,这样提高了进化的速度;在选择算子中引入了相似性的概念,扩大父代的种类,避免快速进入局部最优解;在交叉算子中采用了动态确定变异概率,这样可以提高个体的质量;通过仿真证明了改进的遗传算法能够更快的收敛到全局最优解,方法是正确有效的.     

核辐射复杂环境下新型智能拆解机器人系统设计研究

本文针对核设施退役及核应急救援工况下的放射性污染重金属设备拆除、重混凝土钻凿切割、放射性污染物搬运及金属障碍物剪切等重型作业需求,研制一种适应核辐射复杂环境下的新型拆解机器人系统.系统采用变形轮移动装置,具备圆形和三角履带两种形态,有效适应复杂路况,有良好的地面适应性和通过性;采用双动力平台设计,当常规动力丧失时自动切...     

利用外极线约束的图像匹配新算法

针对排爆机器人要求获取目标物的精确的三维坐标,在原来只用灰度匹配的基础上,提出了利用图像灰度局部特征约束的一种新算法.该算法首先对图像进行粗匹配找出可能出现的区域,再利用外极线约束进行精确匹配,这样就减少了搜索区间,提高了匹配精度.外极线约束算法对于有遮挡现象问题的处理也非常有效.     

基于传统遗传算法的改进排爆机器人路径规划研究

针对传统遗传算法进化速度慢、容易陷入局部最优点等缺陷,提出了改进 后新的路径规划算法。在判断路径中,基于闵科夫斯基原理对障碍物进行扩展;在构造路径 中基于可视图原理进行改进,构造机器人的真正可行区域;在最短路径中对遗传算法中种群 的初始化,个体的编码方法等问题做了详细的研究,并在选择算子中引入相似度的概念,大 大扩大了初始种群的范围,避免进入局部最优点。最后通过仿真实验验证了此算法的可行性。     

基于传统遗传算法的改进排爆机器人路径规划研究

针对传统遗传算法进化速度慢、容易陷入局部最优点等缺陷,提出了改进后新的路径规划算法。在判断路径中,基于闵科夫斯基原理对障碍物进行扩展;在构造路径中基于可视图原理进行改进,构造机器人的真正可行区域;在最短路径中对遗传算法中种群的初始化,个体的编码方法等问题做了详细的研究,并在选择算子中引入相似度的概念,大大扩大了初始种群的范围,避免进入局部最优点。最后通过仿真实验验证了此算法的可行性。     

核电站蒸汽发生器二次侧异物处理机器人控制系统设计与实现

为了维护核电站蒸汽发生器的正常运行，降低因蒸汽发生器二次侧事故导致的非计划停堆发生率，本文设计了一套蒸汽发生器二次侧环廊异物处理机器人系统，详细阐述了该机器人控制系统的架构和软硬件设计过程，实验结果表明，该机器人能够清晰观察蒸汽发生器二次侧环廊异物，并对其进行夹取和运输。