两栖多足机器人水下步态分析

通过对两栖动物运动机理的研究,针对两栖多足机器人水下行走的特点,采用减轻重力、附加流 体力的方法,提出了静水环境下的动力学模型,并基于对模型的分析提出了适用于两栖多足机器人水下运动 的“蹬踏—漂浮”步态．该步态不但解决了两栖多足机器人以陆地行走步态在水下行走时出现的抓地不牢及 稳定性不够的问题,而且提高了水下步行速度．通过分析两栖多足机器人的水下实验结果,验证了步态的可 行性．     

城市排水管道机器人控制系统研究

介绍了一种城市排水管道机器人的控制系统.以ATmegal6L单片机为核心,采用NS-45/E2倾角传感器作为姿态传感器, 用光电编码器测量电机的转速,以CPLD作为计数器对编码器计数.结合单片机和CPLD各自的优点,引进了多速率控制策略和积分分离PID控制算法,增强了系统的鲁棒性和抗干扰能力,为管道机器人的运动控制提供了很好的控制平台.试验结果表明, 该系统满足排水管道机器人控制的要求.