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CANopen协议是一种基于CAN总线通信技术的标准应用层协议.整个协议以CiA DS-301为基础,规定了一系列的设备子协议,其中一般I/O设备子协议CiA DS-401目前在CANopen设备中使用最为广泛.本文首先对DS-301协议中的几种预定义通信对象在该设备子协议中的特性进行了分析,着重讨论了数字量输入、输出和模拟量输入、输出四种过程模型,并结合实例说明了实现该设备子协议的一般步骤. 相似文献
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