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1.
双层无迹卡尔曼滤波
总被引:2,自引:0,他引:2
杨峰
郑丽涛
王家琦
潘泉
《自动化学报》
2019,45(7):1386-1391
针对无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman fllter,UKF)在强非线性系统中估计效果差的问题,提出了双层无迹卡尔曼滤波(Double layer unscented Kalman filter,DLUKF)算法,该算法用带权值的采样点表征先验分布,而后用内层UKF算法对每个采样点进行更新,最后引入外层UKF算法的更新机制得到估计值和估计协方差.仿真结果表明,相比于传统算法,所提的DLUKF算法可以在较低计算负载下获得较高滤波估计精度.
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