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1.
针对多无人机编队飞行中的僚机故障问题,设计了一种基于观测器的自适应容错控制方法。首先,基于领导跟随法建立了无人机编队模型及僚机故障的编队模型,并将其划分为位置子系统与偏航角子系统。其次,基于观测器技术对位置子系统中的状态和故障进行观测,并结合观测的状态和故障信息构造状态反馈控制律;然后,基于自适应方法给出偏航角子系统的控制设计方案,并用Lyapunov理论证明系统跟踪误差最终有界收敛。通过仿真,本文算法在发生故障后对系统的完全跟踪时间和稳态误差分别比基于鲁棒故障估计的方法最大降低了76%和70.3%,并且均比传统观测器的方法明显减少较大,证明了本文算法能更好的克服偏差故障带来的不利影响,有效实现四旋翼无人机群的编队飞行。 相似文献
3.
采用滑动扇区方法,研究了不确定随机马尔可夫跳变系统的变结构控制设计问题。首先给出随机马尔可夫跳变系统滑动扇区的定义,然后基于线性矩阵不等式技术,提出一种滑动扇区及变结构控制律设计方法。经过理论证明该控制律能够确保随机马尔可夫跳变不确定系统二次稳定,并有效地抑制抖振。最后数值仿真算例验证了控制方案的有效性。 相似文献
4.
针对Delta算子框架下的信息物理系统,考虑其在虚假注入数据攻击下的安全问题,提出一种监督滑模安全控制设计方法.首先,给出Delta算子框架下监督控制多估计器、检测信号生成器、多异常检测器以及切换逻辑的设计方法,并结合多异常检测器的阈值信息获取虚假数据注入攻击的上界;然后,结合虚假数据注入攻击的上界信息,提出监督滑模多... 相似文献
5.
研究互联机器人系统在受到模型不确定性和外部干扰情况下的鲁棒轨迹跟踪问题.针对系统中存在的不确定动力学问题,在不确定项的连续界函数已知的情况下,基于Lyapunov设计方法提出一种鲁棒分散控制器的设计方法,实现互联机器人系统位置和速度的渐近跟踪.仿真算例表明了该方法的有效性. 相似文献
6.
针对同时具有干扰和时变输入时滞的挠性航天器的H∞控制问题,首先采用状态空间法描述一类具有干扰和输入时滞的挠性航天器模型;然后基于李亚普诺夫稳定理论和线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)法,通过构造一个新型的增广李亚普诺夫泛函,建立基于LMI形式的时滞相关的H∞状态反馈控制器设计方法,此法设计的反馈控制器增益依赖松弛矩阵而非正定的李亚普诺夫矩阵;最后,通过数值仿真验证该控制方法的有效性并分析其时滞量、H∞性能指标及时滞积分不等式分解系数对闭环系统性能的影响.与传统的设计相比,由于引入了松弛矩阵并在泛函求解过程中引入了时滞积分不等式分解系数,因此该设计方法既能提升设计的灵活性又能降低设计的保守性. 相似文献
7.
针对一类具有时变互联的不确定性组合火系统,利用具有可调参数的量化器传输系统状态信息,设计了状态量化分散控制器.这种分散控制器依据量化器参数的更新律,能够保证将大系统的状态渐近趋于坐标原点的任意一个事先给定的小邻域内. 相似文献
9.
研究一类存在模型不确定性和外部扰动的互联机器人系统的控制问题.控制器由一般线性控制器,线性自适应控制器和非线性自适应控制器综合构成.通过Lyapunov理论证明设计的鲁棒分散自适应控制器能够有效地克服不确定性对系统的影响,实现闭环系统的渐近轨迹跟踪控制.最后给出一个仿真例子进一步验证控制器的有效性. 相似文献
10.
针对DoS(Denial of Service)攻击和网络故障下的非线性耦合混沌系统,提出了一种Delta算子框架下鲁棒滑模同步控制方法。首先,对于连续时间和离散时间的非线性耦合混沌系统,依据Delta算子理论,建立Delta算子框架下的统一模型;其次,对提出的Delta算子混沌同步误差系统设计线性滑模面,并利用线性矩阵不等式(LMI)方法给出滑模面存在的充分条件;再次,对上述同步误差系统设计滑模控制器,使之能够在有限时间内快速到达滑模面,实现非线性耦合混沌系统的渐近同步;最后,仿真算例结果表明在所设计的控制器下,同步误差趋于零,实现渐近同步,说明了所提方法的可行性和有效性。 相似文献