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机器人周围环境的光照、阴影及物体遮挡等条件易导致环境信息采集出现误差,影响机器人建图精度。为优化障碍物的探测准确度和机器人的避障速度,提出基于激光雷达及模糊比例积分微分(PID)的机器人避障路径规划方法。利用Kinect传感器采集机器人环境深度信息,并将其转化为3D信息,构建全局地图。利用激光雷达,通过坐标转换、线段分割,构建局部地图,补充全局地图的不足。结合Cartographer算法优化机器人控制参数,利用模糊PID控制器完成机器人避障路径的规划。实验结果表明:该方法在普通避障环境和复杂避障环境下,均能够成功躲避障碍物,且避障路径均较短。 相似文献
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目前国内抄表系统大多数采用的是RS485抄表系统,或者IC售电系统,但这两种系统都存在一些技术上的缺陷。提出了采用CAN总线和ARM技术的RFID抄表系统,该系统既避免了RS485系统和IC售电系统的缺点,又兼有两者的优点,用户既可以直接购电,也可以用充值卡购电,同时管理部门和供电部门又可以实时监控和管理用户的用电。 相似文献
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