基于点线特征融合的低纹理单目视觉同时定位与地图构建算法

当图像因相机快速运动造成模糊或者处在低纹理场景时,仅使用点特征的同步定位与地图构建（SLAM）算法难以跟踪提取足够多的特征点,导致定位精度和匹配鲁棒性较差。而如果造成误匹配,甚至系统都无法工作。针对上述问题,提出了一种基于点线特征融合的低纹理单目SLAM算法。首先,加入了线特征来加强系统稳定性,并解决了点特征算法在低纹理场景中提取不足的问题;然后,对点、线特征提取数量的选择引入了加权的思想,根据场景的丰富程度,对点线特征的权重进行了合理分配。所提算法是在低纹理场景下运行的,因而设置以线特征为主、点特征为辅。在TUM室内数据集上的实验结果表明,与现有的点线特征算法相比,所提算法有效地提高了线特征的匹配精度,使得轨迹误差减小了大约9个百分点,也使得特征提取时间减少了30个百分点,使加入的线特征在低纹理场景中发挥出积极有效的作用,提高了数据整体的准确度和可信度。     

400吨/时超高压锅炉给水的全程自动调节

目前,国产大型单元机组的锅炉给水均不能全程自动调节,因此,在锅炉点火、低负荷、滑参数启动以及事故处理等运行工况下,不仅增加了运行人员的劳动强度,而且降低了机组的运行可靠性,并且,在正常运行中给水调节质量也很差。从以往的实践中分析给水系统不能全程调节的原因,主要是给水调节阀泄漏最大、流量特性较差、调节部件磨损快,另外,在热控方面,蒸汽流量和锅炉水位在不同参数下出现的     

筹建中的石洞口发电厂

石洞口电厂是华东电网计划建造的240万千瓦容量级的港口电厂之一。一期工程装两台30万千瓦机组,以后再扩建30万或60万千瓦机组。目前处于筹建阶段,1983年5月已完成初步设计审查。一、厂址与总平面1.厂址石洞口电厂位于上海北郊宝山县境内(图1),北临长江,可以充分利用长     

UP型直流锅炉的启动旁路系统

作者去年在日本考察期间,曾去日立制作所和日立——拔柏葛工厂了解UP型直流锅炉的生产情况,并对UP直流锅炉的启动旁路系统作了比较详细的考察。访问了专门供应该系统调节阀的制造厂——日本蓓蕾工厂和设计并生产该系统控制装置的日立大瓮工厂,还参观了五井、鹿岛、袖浦等装有UP锅炉的电厂。在五井电厂比较详细地观看了锅炉启动系统的实际设备布置。据介绍日立——拔柏葛工厂从1964年生产第一台UP型直流锅炉以来,迄今共已生产27台(详见表1),总蒸发量为44000吨/时,发电能力约1360万千瓦,均供日本国内使用。27台锅炉中属亚临界蒸汽参数11台(最后一台1974年生产);属超临界蒸汽参数16台。所有锅炉中仅2台燃煤,其余均为燃油或天然气,以1983年投产的竹原电站3号机组(超临界、蒸发量2300吨/时,配70万千瓦机组,燃煤)为最新。本文即着重就锅炉启动系统中的一些主要问题,并进行探讨与介绍。     

12.5万千瓦机组液力偶合调速给水泵组

在火力发电厂中,锅炉给水泵是十分重要的辅机,又是用电量最大的辅机,因此锅炉给水泵的安全经济性,将直接影响到整个电厂的安全和经济运行。采用液力偶合调速给水泵有很多优点:1.由于带有液力偶合器,主给水泵可低速启动,逐步升速,便于观察检查。     

中国发展燃气电厂的若干问题

根据世界应用天然气、液化天然气 (LNG)及发展的情况 ,介绍了中国天然气液化天燃气开发和应用的发展前景 ,近 1 0年中国燃气电厂的规模 ,最后指出了目前我国要建设大规模燃气电厂面临的一些问题。     

闵行电厂12.5万千瓦机组二期扩建工程的技术特点

上海闵行电厂在1972年至1973年有两台12.5万千瓦机组(8、9号机组)投入运行;自1978年下半年开始扩建两台12.5万千瓦机组(10、11号机组),主机设备采用上海锅炉厂、上海汽轮机厂、上海电机厂的成套产品,主变压气是沈阳变压气厂提供的15万千伏安13.8/220千伏双圈变压气,计划在1979年与1980年各投产一台。二期工程是按燃煤设计的。在设计上考虑了再扩建两台12.5万千瓦机组(12、13号机组)的可能性,公用设施如水泵房、220千伏升压站、上煤出灰等系统均按扩建四台机组设计,土建一次施工。     

我国火电厂烟气脱硫现状及展望

概述了我国火电厂 SO2 排放的严峻形势及对环境污染的严重影响 ,指出了控制 SO2 排放的迫急性。介绍了国际上控制火电厂 SO2 的主要途径 ,并提出烟气脱硫是目前降低火电厂 SO2 排放最有效的手段 ,为此全面论述了目前世界上众多的烟气脱硫工艺 ,其中最成熟、最经济、应用最广的石灰石—石膏湿法脱硫工艺是我国烟气脱硫工艺的最佳选择。介绍了我国火电厂烟气脱硫的现状 ,列出了全国采用烟气脱硫设备电厂的一览表 ,并预测了今后 1 0年全国火电厂烟气脱硫的发展状况。最后探讨了我国火电厂烟气脱硫涉及的法律、法规及政策在执行中存在的问题以及资金筹集、降低脱硫系统造价等有待解决的诸多问题。     

石洞口电厂工程的技术特点

石洞口电厂是华东电网计划建造的240～300万千瓦容量级的大型火电厂之一。第一期工程安装四台30万千瓦国产机组,并已于今年三月开工打桩,计划于1987年末1号机投产,之后每年投产一台机组,于1990年全部建成。第二期工程拟利用外资合资建厂,全套引进2台60万千瓦机组(由于合资性质,也称第二石洞口电厂),在建设进度上,计划二期能与一期