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针对弹药自动装填机器人存在的摩擦力、扰动力、负载变化大以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应模糊滑模控制的鲁棒控制器.同时为了减少模糊逼近的计算量,提高运算效率,采用模糊补偿器对不同的扰动补偿项加以区分,并分别逼近.仿真实验表明:该控制方法可以很好地抑制各种干扰因素的影响,消除了传统滑模控制器所固有的抖振现象,系统性能指标有了明显提高,实现了弹药装填机器人轨迹快速跟踪控制的要求. 相似文献
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火炮刹车弹簧改进设计 总被引:1,自引:0,他引:1
应用弹簧设计理论分析了某火炮刹车弹簧出现废品的情况.在保证原有弹簧刚度不变的情况下,通过合理选择结构参数以改进弹簧的设计,解决了弹簧的永久变形问题.合理选取结构参数,利用弹簧设计理论,通过结构参数改进,可以很好地解决工程问题,并且可以达到良好的效果. 相似文献
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通过对非典型肺炎的胸部X线图像的特征分析,提出采用小波分析方法,对图像做小波变换,提取各层小波分解系数,利用阈值法对各系数作去噪预处理,然后再利用阈值法对各系数做衰减或增强处理,最后重构出清晰图像.结果显示,用此方法处理的非典型肺炎胸部X线图像,效果较好,既增强了图像对比度,又不损失细节信息,为医生鉴别诊断疾病提供了清晰影像依据. 相似文献
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在Solidworks中建立了较精确的线膛炮身管模型及其他部分的实体模型,导入机械系统动力学分析软件ADAMS中进行了装配和约束,形成了弹丸发射的动力学模型。利用ADAMS软件进行了二次开发,建立了内弹道解算的模块,应用ADAMS软件中的位移、速度等函数,以状态变量的形式建立了反后坐装置的力元,模拟了弹丸在膛内的运动过程,得出了弹丸膛内的运动姿态,在该模型的基础上可以进一步对全炮的发射过程进行动力学仿真。 相似文献
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根据轮式自行火炮的特点,利用拉格朗日方程建立了某轮式自行榴弹炮的总体结构动力学仿真模型,进行了总体结构动力仿真,并将仿真结果与其实弹射击试验结果进行了对比,结果表明仿真结果与实弹射击试验结果有较好的一致性。 相似文献
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目的 使速度矩阵法在火炮动力学上的应用更完善 .方法 将传统的火炮动力学理论与速度矩阵法结合起来 ,对速度矩阵法进行了改进 .结果 得到了改进的速度矩阵法动力学方程组 .结论 表明所做的改进是合理的 相似文献
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小波分析在振动状态监测中的应用 总被引:11,自引:3,他引:11
目的 研究小波分析在振动和状态监测领域中的应用。方法 运用工程语言对小波分析进行解释,分析了其在振动状态监测领域中的一些典型应用,包括信号消噪和颇带分离等方面的应用。提出了小波能量谱和小波包络谱分析方法。结果 用该方法可进行精确故障识别。结论 小波分析在振动状态监测中应用前景非常广阔,所提方法简单易行。 相似文献
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为了扩展谱元法的适应性,针对承受冲击载荷的结构动态响应问题,从谱单元离散方案出发并根据冲击载荷的特点,以冲击载荷最大值点为中心将谱单元尺寸按一定比例等比向两侧扩大,实现单元尺寸与载荷特征相适应,在此基础上,将动力学方程转化为1阶线性微分方程组,通过Bubnov-Galerkin法获得离散线性方程组,应用高斯消元法求解。最后,应用此方法对标准形式、线性单自由度吸振器、124杆桁架结构和连杆小头问题进行计算并与等距谱元法进行比较,说明了此方法的可行性和有效性。 相似文献
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