消防机器人作业环境智能感知与识别关键技术

针对易燃易爆环境对消防机器人的要求阐述了消防机器人的研究现状.以产品实例展示目前市场上较先进的消防机器人所能达到的技术参数及其功能,并对第三代具有智能感知与自主规划的智能型消防机器人的关键技术进行了论述.研究表明能够对作业现场未知环境进行信息辨识、智能感知以及具有一定路径规划与轨迹预测能力的消防机器人是消防机器人发展的方向.     

基于AMESim的长距离管道液压系统动态特性与优化设计

为研究流体特性及管道参数等对长距离管道系统运行的影响,以海上采油树液压控制系统为原型,采用AMESim建立了长管道液压系统的仿真模型.研究了管道参数及流体属性对管道压力损失及动态特性的影响,并分析了影响长管道液压冲击的因素及改善方法.表明在管道直径、液压油属性不变的前提下,随着管道长度的增加,管道压力损失不断增大,系统负载的速度及位移响应时间增加;随着管道直径的减小,负载速度响应及位移响应逐渐降低,响应时间增加;随着粘度的增加,管道压力损失增加,负载响应时间增加;而流体密度对管道的压力损失、负载速度响应及负载位移响应的变化影响较小.随着管道长度的增加和管道直径的减小,压力冲击峰值有减小的趋势,通过安装蓄能器对压力冲击有明显的改善作用.分析了影响长管道液压系统动态特性的因素,优化了系统参数匹配,对长管道液压系统的设计提供了参考,对实际液压系统的设计具有指导意义.     

消防机器人底盘热防护多通道温度采集系统设计与试验

针对消防机器人底盘工作环境不低于300℃的要求,以及对底盘型腔进行多点测温的需求,开发了基于Labview的消防机器人底盘热防护8通道温度采集软硬件系统。实现了基于串口Modbus RTU协议的温度数据采集与传输,系统具有用户注册、串口配置、温度曲线实时显示、超温声光报警、数据显示与保存、历史数据回放、数据表显示与小波降噪等功能。通过该系统对底盘型腔进行了4种工况的热防护温度检测试验,验证了系统的可靠性。此外,针对温度曲线中出现的噪声干扰,引入了小波分析,采用Labview与Matlab混合编程方法,通过小波阈值滤波算法对采集到的数据进行了降噪处理,并与各通道温度原始数据进行了对比,达到了较好的滤波效果。该系统可视化效果好,数据采集实时且准确,对工业现场多点温度的实时检测具有借鉴意义。     

苗圃经营的几点经验

随着城市的繁荣与发展,城市建设日新月异,园林绿化越来越受到社会的重视。一些新兴城市特别是小城市,由于绿化基础设施薄弱,没有苗木培育基地,征地建设苗圃,财力状况又达不到。有的即使用有几十亩或近百亩的圃地,但由于近年来,苗木市场竞争激烈,加之经营方法和管理水平跟不上,造成亏损,有的不得不弃主从副,从事其它的产业活动,形